【摘要】：介紹了一種以氣缸為主要?jiǎng)恿ρb置的氣動(dòng)式拋射機(jī)構(gòu),以及用于投籃機(jī)器人拋射籃球的最優(yōu)拋射參數(shù)。拋射籃球常用的電磁拋射方式存在充電時(shí)間長(zhǎng)、拋射誤差大等缺點(diǎn),不利于實(shí)現(xiàn)投籃機(jī)器人的靈活性和競(jìng)技性。為了實(shí)現(xiàn)快速、精準(zhǔn)地拋射籃球,設(shè)計(jì)了一種新型氣動(dòng)式拋射機(jī)構(gòu),從理論上對(duì)拋射籃球過(guò)程進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模,對(duì)拋射機(jī)構(gòu)的相關(guān)設(shè)計(jì)進(jìn)行優(yōu)化,并設(shè)計(jì)了重復(fù)性拋射試驗(yàn)驗(yàn)證了拋射機(jī)構(gòu)的可行性,得到了用于投籃機(jī)器人競(jìng)技活動(dòng)中的最優(yōu)拋射參數(shù),提高了投籃機(jī)器人的命中率。
[Abstract]:This paper introduces a kind of pneumatic ejection mechanism with cylinder as the main power device, and the optimal ejection parameters for shooting robot basketball. The common electromagnetic shooting methods in basketball have some disadvantages, such as long charging time, large ejection error and so on, which are not conducive to the realization of the flexibility and competition of shooting robot. In order to realize the fast and accurate shooting of basketball, a new type of pneumatic ejection mechanism is designed. The mathematical model of the shooting basketball process is built theoretically, and the related design of the ejection mechanism is optimized. The feasibility of the ejection mechanism is verified by the repeated ejection test. The optimal ejection parameters used in the shooting robot's competitive activities are obtained, and the shooting rate of the shooting robot is improved.
【作者單位】： 廈門(mén)大學(xué)航空航天學(xué)院;

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