【摘要】：在機(jī)械傳動系統(tǒng)中,伺服控制精度受大量非線性因素影響諸如飽和非線性,時滯非線性,間隙非線性等的影響。其中間隙非線性廣泛存在于伺服系統(tǒng)中,大大影響了系統(tǒng)的性能。文章用一個帶有近似誤差的微分方程來描述間隙的基本特征,通過自適應(yīng)方法來處理系統(tǒng)的參數(shù)不確定性,同時所運用的魯棒反饋控制可以很好處理建模的近似誤差以及外來擾動。文章中所運用的自適應(yīng)魯棒控制方法保證了伺服系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性,同時仿真結(jié)果證明了這種方法的有效性。
[Abstract]:In the mechanical transmission system, the servo control accuracy is influenced by a large number of nonlinear factors such as saturation nonlinearity, time-delay nonlinearity, gap nonlinearity and so on. The gap nonlinearity exists widely in the servo system, which greatly affects the performance of the system. In this paper, a differential equation with approximate error is used to describe the basic characteristics of the gap, and an adaptive method is used to deal with the parameter uncertainty of the system. At the same time, the robust feedback control can deal with the approximate error of modeling and external disturbances. The adaptive robust control method used in this paper ensures the global stability of the servo system, and the simulation results show that the method is effective.
【作者單位】： 江蘇省信息中心;南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51305203) 中國博士后科學(xué)基金資助項目(2015T80553)
【分類號】：TH132;TP273

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本文編號：2171723