【摘要】：基于工業(yè)生產(chǎn)線實(shí)際需求,設(shè)計(jì)了新型2-2PRUR并聯(lián)機(jī)構(gòu),進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的同時(shí)基于散點(diǎn)圖對(duì)工作空間進(jìn)行了優(yōu)化。提出了通過(guò)拆分動(dòng)平臺(tái)為兩部分并加裝行星輪系以解決四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)過(guò)約束及增大轉(zhuǎn)動(dòng)自由度轉(zhuǎn)角的方法;運(yùn)用坐標(biāo)法寫出機(jī)構(gòu)約束方程并求解位置正反解;利用位置反解方程解的散點(diǎn)畫出機(jī)構(gòu)工作空間,同時(shí)以散點(diǎn)數(shù)最大為原則運(yùn)用遺傳算法對(duì)工作空間進(jìn)行優(yōu)化,獲得了合理的結(jié)構(gòu)參數(shù)。為此類并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究和應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:Based on the actual demand of industrial production line, a new type of 2-2PRUR parallel mechanism is designed, and the kinematic analysis is carried out on the basis of the scatter plot to optimize the working space. A method is proposed to solve the over constraint of the four degree of freedom parallel mechanism and increase the rotation angle of the rotation degree by adding a planetary gear train to two parts. The standard method writes the mechanism constraint equation and solves the positional positive and negative solution, uses the scatter point of the position inverse solution equation to draw the mechanism workspace, and optimizes the working space by using the maximum scatter point number principle, and obtains the reasonable structural parameters, which lays the foundation for the research and application of this kind of parallel mechanism.
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機(jī)械與電子控制工程學(xué)院機(jī)器人研究所;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51475035)~~
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2154055