本文選題：壓電陶瓷 + 并聯(lián)機(jī)構(gòu)��； 參考：《壓電與聲光》2017年06期

【摘要】：針對目前六自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解無解析解或解析解求解難問題,提出了一種由壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)12-SPS臺(tái)體拓?fù)錁?gòu)型的并聯(lián)機(jī)構(gòu),并構(gòu)建了一種能完全解耦的位置正解模型。通過引入12個(gè)關(guān)于動(dòng)平臺(tái)上4個(gè)特征點(diǎn)坐標(biāo)的中間變量,并根據(jù)支鏈長度和特征點(diǎn)尺度的約束關(guān)系,推導(dǎo)出15個(gè)二次相容方程,進(jìn)而建立了輸入、輸出集合的映射。通過同構(gòu)方程的合并運(yùn)算,將正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程轉(zhuǎn)換成12個(gè)線性相容方程�；诜匠探M系數(shù)矩陣的奇異性,討論了一般及3種特殊情況下中間參量的計(jì)算流程,對應(yīng)于唯一確定的位置正解。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該全解析算法具有效率高,精度高,無增根和失根等優(yōu)點(diǎn)。
[Abstract]:In order to solve the problem that there is no analytical solution or analytical solution for the position forward solution of a 6-DOF micro-moving parallel mechanism, a kind of parallel mechanism driven by piezoelectric ceramics is proposed, and a position forward solution model is constructed, which can be completely decoupled. By introducing 12 intermediate variables about the coordinates of four feature points on the moving platform and according to the constraint relation between the length of the branch chain and the scale of the feature points, 15 quadratic compatibility equations are derived, and the mapping of the input and output sets is established. By combining the isomorphism equation, the forward kinematics equation is transformed into 12 linear compatible equations. Based on the singularity of coefficient matrix of equations, the calculation flow of intermediate parameters in general and three special cases is discussed, which corresponds to the unique positive solution of position. The experimental results show that the algorithm has the advantages of high efficiency, high precision, no root loss and so on.
【作者單位】： 南京林業(yè)大學(xué)機(jī)械電子工程學(xué)院;江蘇省精密與微細(xì)制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京航空航天大學(xué)經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院;南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51405237) 江蘇省精密與微細(xì)制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金資助項(xiàng)目
【分類號】：TH112

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本文編號：2091714