本文選題：多級柔性伸縮臂 + 系統(tǒng)建模��； 參考：《機械設計與研究》2017年01期

【摘要】：針對多級柔性伸縮臂全系統(tǒng)建模問題,考慮柔性伸縮臂機械系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)之間的作用關系,根據(jù)虛擬樣機建模理論,建立了一種基于虛擬樣機的多級柔性伸縮臂全系統(tǒng)模型,并進行運動控制驗證模型的正確性。依托改裝的輕型伸縮臂式起重機建立實體模型,利用成熟的動力學建模軟件建立多級柔性伸縮臂機械系統(tǒng)仿真模型。液壓系統(tǒng)與控制系統(tǒng)根據(jù)電液比例位置控制建模理論,在MATLAB/Simulink中搭建模型系統(tǒng),最終將機械系統(tǒng)與液壓控制系統(tǒng)進行聯(lián)合仿真,并按設定規(guī)律進行運動控制研究。通過實驗驗證,驗證了多級柔性伸縮臂全系統(tǒng)模型的正確性與可操作性。研究結果為多級柔性伸縮臂自動轉(zhuǎn)載控制研究提供了參考依據(jù)。
[Abstract]:Aiming at the whole system modeling problem of multistage flexible telescopic arm, the relationship among mechanical system, hydraulic system and control system of flexible telescopic arm is considered, according to the modeling theory of virtual prototyping. A multistage flexible telescopic arm system model based on virtual prototype is established, and the correctness of the model is verified by motion control. Based on the modified light telescopic boom crane, the entity model is established, and the simulation model of multistage flexible telescopic boom mechanical system is established by using the mature dynamic modeling software. According to the modeling theory of electro-hydraulic proportional position control, the hydraulic system and the control system are built in MATLAB / Simulink. Finally, the mechanical system and the hydraulic control system are simulated jointly, and the motion control is studied according to the set law. The correctness and maneuverability of the multistage flexible telescopic arm model are verified by experiments. The results provide a reference for the study of multi-stage flexible telescopic arm automatic transfer control.
【作者單位】： 火箭軍工程大學二系;
【分類號】：TH21

【參考文獻】

相關期刊論文 前8條

1 沈孝棟;劉長毅;張柏壽;;考慮關節(jié)柔性的機器人制孔過程動力學仿真[J];機械設計與制造;2015年03期

2 于瀚翔;于蘭峰;李少鵬;;基于有限元法的高空作業(yè)車伸縮臂接觸分析[J];機械科學與技術;2014年12期

3 王相兵;童水光;;基于剛柔耦合的液壓挖掘機機械臂非線性動力學研究[J];振動與沖擊;2014年01期

4 王丹;柳洪義;劉明晨;張勝男;;基于Adams的管道施工機械手虛擬樣機建模與動力學仿真實驗[J];機械科學與技術;2013年11期

5 鐘相強;梁利東;;液壓挖掘機工作裝置耦合仿真[J];機械設計與制造;2012年06期

6 董富祥;洪嘉振;;多體系統(tǒng)動力學碰撞問題研究綜述[J];力學進展;2009年03期

7 張永德;汪洋濤;王沫楠;姜金剛;;基于ANSYS與ADAMS的柔性體聯(lián)合仿真[J];系統(tǒng)仿真學報;2008年17期

8 劉明治,劉春霞;柔性機械臂動力學建模和控制研究[J];力學進展;2001年01期

【共引文獻】

相關期刊論文 前10條

1 梅菊;黃松和;李超軍;;基于ADAMS與ANSYS的凸輪連桿空間機構剛柔耦合分析[J];現(xiàn)代機械;2017年01期

2 杜文正;吳鵬;姚曉光;馬保珠;;多級柔性伸縮臂系統(tǒng)建模與運動控制[J];機械設計與研究;2017年01期

3 鄭棋棋;湯奇榮;張凌楷;黎杰;謝宗武;劉宏;;空間機械臂建模及分析方法綜述[J];載人航天;2017年01期

4 張晨;崔_g青;;基于SolidWorks和ADAMS的齒輪傳動裝置建模與仿真方法[J];機械工程師;2017年02期

5 夏江敏;張振海;俞翔;朱石堅;;往復泵運動機構磨損對振動特性的影響分析[J];艦船科學技術;2017年01期

6 章菊;徐偉杰;李鵬;喻晨輝;;某汽車鼓式制動器虛擬樣機的建模與仿真分析[J];汽車零部件;2016年12期

7 錢志鵬;孟Ze;孫以澤;葉志彪;;某織機中織槍運動裝置的動力學分析[J];東華大學學報(自然科學版);2016年06期

8 金國光;武光濤;暢博彥;陳麗莎;張陽演;;機械臂接觸碰撞動力學分析[J];農(nóng)業(yè)機械學報;2016年11期

9 張東海;曹旭陽;湯秀麗;羅曉芳;;輕量化橋式起重機起升機構動力學研究[J];起重運輸機械;2016年11期

10 許哲;楊帥;牟曉華;王董測;;基于ADAMS和Ansys Workbench的機器人固定支架優(yōu)化設計[J];包裝工程;2016年21期

【二級參考文獻】

相關期刊論文 前10條

1 劉長毅;;飛機自動化裝配中的機器人制孔動力學研究[J];航空制造技術;2012年16期

2 ;Motion Planning Based Coordinated Control for Hydraulic Excavators[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2009年01期

3 秦成;;基于Proe/Adams/Matlab挖掘機虛擬樣機研究[J];機床與液壓;2008年09期

4 張臥波;楊俊峰;王建明;張強;;挖掘機工作及運動狀態(tài)的仿真與應用研究[J];農(nóng)業(yè)工程學報;2008年02期

5 姚文莉;王育平;邊力;趙振;;多剛體系統(tǒng)接觸碰撞動力學研究進展[J];力學與實踐;2007年06期

6 劉杰;戴麗;趙麗娟;才娟;張婧;;混凝土泵車臂架柔性多體動力學建模與仿真[J];機械工程學報;2007年11期

7 李韶華;楊紹普;李皓玉;;基于ADAMS-MATLAB聯(lián)合仿真的汽車懸架半主動控制[J];系統(tǒng)仿真學報;2007年10期

8 彭松林;左德參;張衛(wèi)平;陳文元;;曲柄搖桿撲翼機構的聯(lián)合仿真及優(yōu)化設計[J];系統(tǒng)仿真學報;2007年08期

9 沈俊;宋健;;基于ADAMS和Simulink聯(lián)合仿真的ABS控制算法研究[J];系統(tǒng)仿真學報;2007年05期

10 邱志勇;黃華;董明明;;履帶張緊裝置柔體動力學模型及其仿真[J];計算機仿真;2007年01期

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 ;帶伸縮臂的全方位滾動球形機器人研制成功[J];起重運輸機械;2011年02期

2 聶崇訓;卡特彼勒伸縮臂多功能機設計全面改進[J];工程機械;2004年04期

3 趙玲娟;;吉尼伸縮臂式叉裝機[J];工程機械與維修;2006年05期

4 Murray Pollok;;熱門產(chǎn)品[J];建筑機械;2006年08期

5 王云;;單缸插銷式伸縮臂系統(tǒng)的故障排除[J];起重運輸機械;2006年05期

6 郭慶義;屈福政;;六邊形伸縮臂結構的設計[J];起重運輸機械;2007年05期

7 齊素然;;五節(jié)伸縮臂的結構原理[J];機械工程師;2007年11期

8 ;為租賃設計的伸縮臂叉裝機[J];建筑機械;2008年16期

9 焦恩璋,張建紅,馮謙;對伸縮臂裝運機械的初探[J];南京林業(yè)大學學報(自然科學版);1991年03期

10 Gernot Kotte;快速更換裝備使伸縮臂機械更靈活[J];機電信息;1997年01期

相關會議論文 前5條

1 劉曉宇;陳戰(zhàn)營;張永強;劉學利;董家海;;單缸插銷伸縮臂技術的發(fā)展及應用[A];2012年全國地方機械工程學會學術年會論文集（河南分冊）[C];2012年

2 張勇杰;陳志強;梁超;;掘進機伸縮臂外部有限元分析[A];2011年安徽省科協(xié)年會——機械工程分年會論文集[C];2011年

3 張立新;;NK-250加藤吊車伸縮臂嚴重折彎故障修復技術[A];2002年晉冀魯豫鄂蒙川滬云貴甘十一省市區(qū)機械工程學會學術年會論文集（河南分冊）[C];2002年

4 孫在魯;陳佳偉;陳炳類;;箱形伸縮臂滑塊局部應力的計算[A];中國機械工程學會物料搬運學會第二屆年會論文集（三）--金屬結構[C];1984年

5 宋甲宗;張小俠;;伸縮臂式起重機吊臂局部穩(wěn)定性分析[A];中國機械工程學會物料搬運專業(yè)學會第三屆年會論文集[C];1988年

相關博士學位論文 前1條

1 劉士明;工程起重機伸縮臂系統(tǒng)結構穩(wěn)定性及復合運動動力學研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2013年

相關碩士學位論文 前10條

1 謝飛;基于竹子截面微觀結構的鐵路起重機伸縮臂仿生設計[D];西南交通大學;2015年

2 肖婷婷;集裝箱運輸車自裝卸裝置關鍵結構設計與分析[D];長安大學;2015年

3 李辛;大噸位鐵路起重機梨形伸縮臂設計及其非線性問題研究[D];西南交通大學;2015年

4 王偉;TZG/Y-165搖臂式鐵鈷工的設計及仿真[D];東北石油大學;2015年

5 劉健;實腹式伸縮臂架局部穩(wěn)定性失效仿真與性能評估[D];太原科技大學;2015年

6 鄭濤;接觸網(wǎng)絕緣子水沖洗裝置的機構及伸縮臂分析與優(yōu)化[D];西南交通大學;2016年

7 晏政;移動式布料機伸縮臂架結構分析及優(yōu)化[D];湖南大學;2016年

8 陶悅來;液壓變軌起重機關鍵部件的力學分析與伸縮臂的優(yōu)化設計[D];遼寧工程技術大學;2014年

9 呂娜;GT-750E汽車起重機伸縮臂設計研究[D];大連理工大學;2015年

10 韋宏;箱型伸縮臂汽車起重機許用載荷分析[D];大連理工大學;2016年

，

本文編號：2074806