本文選題：并聯(lián)機(jī)構(gòu) + 位置正解��； 參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)》2017年08期

【摘要】：以一種空間非對稱2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,通過機(jī)構(gòu)方位特征集理論進(jìn)行了自由度計(jì)算,運(yùn)用矢量代數(shù)法進(jìn)行正向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,由雅克比矩陣得到了機(jī)構(gòu)全部奇異位置。基于空間模型理論,綜合考慮機(jī)構(gòu)幾何尺寸及不同類型輸入量取值范圍等參數(shù),將上述參數(shù)無量綱化處理后作為坐標(biāo)系,建立了此機(jī)構(gòu)的空間模型。在模型中繪制了此機(jī)構(gòu)奇異曲面,直觀分析機(jī)構(gòu)參數(shù)與機(jī)構(gòu)奇異性之間的關(guān)系,并依據(jù)奇異曲面在空間模型中的分布狀況,進(jìn)行機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)減少機(jī)構(gòu)奇異的目的,最后進(jìn)行了機(jī)構(gòu)工程應(yīng)用舉例。
[Abstract]:Taking a spatial asymmetric 2-DOF parallel mechanism as the research object, the degree of freedom is calculated by the theory of azimuth characteristic set of the mechanism, and the forward kinematics analysis is carried out by using vector algebra method. All singular positions of the mechanism are obtained from the Jacobian matrix. Based on the spatial model theory, the spatial model of the mechanism is established by taking into account the geometric dimension of the mechanism and the range of input values of different types of mechanism. The dimensionless parameters are treated as coordinate system. The singular surface of the mechanism is drawn in the model, and the relationship between the mechanism parameters and the singularity of the mechanism is analyzed intuitively. According to the distribution of the singular surface in the spatial model, the mechanism parameters are optimized to achieve the purpose of reducing the singularity of the mechanism. Finally, an example of mechanism engineering application is given.
【作者單位】： 廣西大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院廣西高校現(xiàn)代設(shè)計(jì)與先進(jìn)制造重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51265003,51365004) “廣西高等學(xué)校優(yōu)秀中青年骨干教師培養(yǎng)工程”專項(xiàng)資助項(xiàng)目 廣西高�，F(xiàn)代設(shè)計(jì)與先進(jìn)制造重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任課題基金資助項(xiàng)目 廣西自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2014GXNSFDA118033)
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2073000