本文選題：2PRC-PRS + 并聯(lián)平臺��； 參考：《燕山大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：本文主要針對2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)和動力學(xué)的分析,并在此基礎(chǔ)上,結(jié)合貝加萊現(xiàn)場總線技術(shù)對并聯(lián)機構(gòu)的控制系統(tǒng)進行了設(shè)計,主要包括以下內(nèi)容:簡單敘述了少自由度并聯(lián)機構(gòu)在國內(nèi)外的發(fā)展情況,并結(jié)合并聯(lián)機構(gòu)理論研究現(xiàn)狀及應(yīng)用前景提出了論文選題的意義。描述了2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點,推導(dǎo)了在廣義坐標和笛卡爾坐標下,并聯(lián)機構(gòu)各運動參數(shù)之間的變換關(guān)系,并利用蒙特利爾算法求解了機構(gòu)的工作空間。在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,對并聯(lián)機構(gòu)進行動力學(xué)分析。利用拉格朗日法建立了2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)方程,并利用數(shù)學(xué)分析軟件求解了機構(gòu)在不同運動條件下,需要的驅(qū)動力和力矩,總結(jié)了并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)性能。在ADAMS環(huán)境下建立了2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu)的虛擬樣機模型,完成了對并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)和動力學(xué)仿真,通過仿真結(jié)果與理論結(jié)果的比對,驗證了運動學(xué)分析和動力學(xué)分析的正確性,為軟件控制打下良好的基礎(chǔ)。以Automation Studio為開發(fā)平臺,結(jié)合理論分析的結(jié)果,采用ST編程語言對控制軟件進行了深度開發(fā),對控制軟件的整體功能和主要功能模塊進行了詳細的介紹。
[Abstract]:In this paper, the kinematics and dynamics of 2PRC-PRS parallel mechanism are analyzed, and the control system of parallel mechanism is designed based on the technology of Baigale fieldbus. The main contents are as follows: the development of the small degree of freedom parallel mechanism at home and abroad is briefly described, and the significance of selecting the topic is put forward in combination with the present situation of the theoretical research and the application prospect of the parallel mechanism. This paper describes the structural characteristics of 2PRC-PRS parallel mechanism, deduces the transformation relationship between the kinematic parameters of the parallel mechanism under the generalized coordinate and Cartesian coordinate, and solves the workspace of the mechanism by using the Montreal algorithm. On the basis of kinematics analysis, the dynamics analysis of parallel mechanism is carried out. The dynamic equation of 2PRC-PRS parallel mechanism is established by using Lagrange method. The driving force and torque required by the mechanism under different motion conditions are solved by using mathematical analysis software, and the dynamic performance of parallel mechanism is summarized. The virtual prototype model of 2PRC-PRS parallel mechanism is established in Adams environment, and the kinematics and dynamics simulation of the parallel mechanism is completed. The correctness of kinematics analysis and dynamic analysis is verified by comparing the simulation results with the theoretical results. Lay a good foundation for software control. Taking Automation Studio as the development platform and combining with the results of theoretical analysis, the control software is developed in depth with St programming language, and the whole function and main function modules of the control software are introduced in detail.
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TH112

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本文編號：2069808