發(fā)布時間：2018-06-26 04:41

  本文選題：叉車式 + AGV　； 參考：《廣西大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：本課題在對電動搬運(yùn)叉車進(jìn)行充分研究的基礎(chǔ)上,設(shè)計改造出了一款磁導(dǎo)航叉車式AGV,叉車式AGV不但可以降低了工人的勞動強(qiáng)度,而且也可以為企業(yè)節(jié)省成本,提高企業(yè)的競爭力。本課題改造出的叉車式AGV采用五輪底盤結(jié)構(gòu),選擇行走和轉(zhuǎn)向集成一體的舵輪驅(qū)動方式,導(dǎo)引方式采用性價比和適用性都比較高的磁導(dǎo)航,驅(qū)動電機(jī)采用交流伺服電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī),運(yùn)用貨叉起升移栽的方式搬運(yùn)貨物,并對貨叉機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動分析和靜力分析,并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn)。驅(qū)動控制器采用先進(jìn)的柯蒂斯1230交流驅(qū)動控制器,主控制器采用方便可靠的西門子S7-200PLC,安全防護(hù)系統(tǒng)采用超聲波安全傳感器和防撞觸邊相結(jié)合的雙重保護(hù)方式。電控系統(tǒng)分為自動和手動控制兩部分,根據(jù)所選電控元器件,繪制了控制電路圖,根據(jù)電路圖搭建安裝電控系統(tǒng)。自動控制部分采用模塊化的程序設(shè)計方法,運(yùn)用模糊算法設(shè)計自動導(dǎo)引程序,通過對轉(zhuǎn)彎路段和分叉路段的分析,設(shè)計了轉(zhuǎn)彎程序和分叉程序。最后對AGV各項性能進(jìn)行測試,包括自動導(dǎo)引性能、叉貨性能、運(yùn)行速度、安全防護(hù)性能等。
[Abstract]:Based on the full study of the electric forklift, a magnetic navigation forklift AGV is designed and transformed. The forklift AGV can not only reduce the labor intensity of the workers, but also save the cost for the enterprise. Improve the competitiveness of enterprises. The five-wheel chassis structure is adopted in the forklift AGV, the steering mode is integrated with walking and steering, the guiding mode is magnetic navigation with high cost performance and applicability, and the AC servo motor is used to drive the motor. The steering motor adopts stepper motor and uses fork lifting and transplanting to carry goods. The kinematic analysis and static analysis of fork mechanism are carried out and the improvement is made on this basis. The drive controller adopts the advanced Curtis 1230 AC drive controller, the main controller adopts the convenient and reliable Siemens S7-200PLC, and the safety protection system adopts the dual protection mode of ultrasonic safety sensor and collision protection. The electronic control system is divided into two parts: automatic control and manual control. According to the selected electronic control components, the control circuit diagram is drawn, and the electrical control system is built and installed according to the circuit diagram. In the automatic control part, the modular programming method is adopted, and the fuzzy algorithm is used to design the automatic guidance program. Through the analysis of the turning section and the bifurcation section, the turning program and the bifurcation program are designed. Finally, the performance of AGV is tested, including automatic guidance performance, forking performance, running speed, safety performance and so on.
【學(xué)位授予單位】：廣西大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TH242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2069151