本文選題：變胞機構(gòu) + 碼垛機器人　； 參考：《機械工程學(xué)報》2017年13期

【摘要】：變胞機構(gòu)發(fā)生構(gòu)態(tài)變換時,不可避免地會造成沖擊,嚴重時將導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn),因此對變胞機構(gòu)進行穩(wěn)定性分析對于變胞機構(gòu)在實際應(yīng)用中的推廣至關(guān)重要。以面向任務(wù)可控變胞式碼垛機器人機構(gòu)為研究對象,將最大李雅普諾夫指數(shù)作為機構(gòu)系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定度的評價指標(biāo),在所建立機構(gòu)系統(tǒng)全構(gòu)態(tài)非線性動態(tài)模型的基礎(chǔ)上,考慮了機構(gòu)材料參數(shù)、控制參數(shù)以及內(nèi)沖擊激勵對機構(gòu)系統(tǒng)動態(tài)性能的影響。運用Newmark法求解出機構(gòu)系統(tǒng)全構(gòu)態(tài)非線性動態(tài)模型的響應(yīng)時間序列后,運用C_C法計算時間延遲和嵌入維數(shù),對響應(yīng)序列進行相空間重構(gòu),運用Wolf法計算響應(yīng)序列的最大李雅普諾夫指數(shù),根據(jù)系統(tǒng)輸出端相圖中的軌跡對系統(tǒng)穩(wěn)定性進行分析。研究成果為變胞機構(gòu)動態(tài)穩(wěn)定性的研究提供了參考基礎(chǔ)。
[Abstract]:The structure transformation of metamorphic mechanism will inevitably cause shock and instability of the system when it is serious, so it is very important to analyze the stability of metamorphic mechanism in practical application. Taking the task-controllable variable cell palletizing robot mechanism as the research object, the maximum Lyapunov exponent is used as the evaluation index of the dynamic stability of the mechanism system, and based on the established full-structure nonlinear dynamic model of the mechanism system. The effects of material parameters, control parameters and internal shock excitation on the dynamic performance of the mechanism system are considered. After solving the response time series of the full-state nonlinear dynamic model of the mechanism system by Newmark method, the time delay and embedding dimension are calculated by using the Cstack C method, and the phase space reconstruction of the response sequence is carried out. The maximum Lyapunov exponent of the response sequence is calculated by Wolf method, and the stability of the system is analyzed according to the trajectory in the phase diagram of the output end of the system. The results provide a reference for the study of the dynamic stability of metamorphic mechanism.
【作者單位】： 廣西大學(xué)機械工程學(xué)院;倫敦大學(xué)國王學(xué)院;桂林理工大學(xué)機械與控制工程學(xué)院;天津大學(xué)機構(gòu)理論與裝備設(shè)計教育部重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51265003) “廣西高等學(xué)校優(yōu)秀中青年骨干教師培養(yǎng)工程”資助項目
【分類號】：TH112;TP242

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本文編號：2005116