本文選題：助力外骨骼 + 液壓動(dòng)力單元��； 參考：《液壓與氣動(dòng)》2017年11期

【摘要】：助力外骨骼是以人為控制主體,機(jī)械結(jié)構(gòu)為動(dòng)力主體,人機(jī)高度耦合的復(fù)雜力隨動(dòng)系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)助力外骨骼長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定可靠運(yùn)行的目的,必須解決其動(dòng)力單元的部分問題�；谕夤趋老到y(tǒng)整體結(jié)構(gòu),著重于助力外骨骼的液壓動(dòng)力單元部分的研究。介紹負(fù)重外骨骼機(jī)器人的工作原理及其液壓系統(tǒng)的組成,對(duì)人體步態(tài)進(jìn)行分析,研究液壓動(dòng)力單元并進(jìn)行樣機(jī)實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明,負(fù)重型下肢外骨骼系統(tǒng)采用閥控液壓系統(tǒng),能夠滿足在負(fù)載60 kg下完成人類基本的下肢運(yùn)動(dòng)動(dòng)作,并且具有較好的人機(jī)耦合性。
[Abstract]:The auxiliary exoskeleton is a complex force following system with artificial control and mechanical structure as the main force and highly coupled with man-machine. In order to help the exoskeleton run stably and reliably for a long time, some problems of its power unit must be solved. Based on the whole structure of exoskeleton system, the research on hydraulic power unit of booster exoskeleton is emphasized. This paper introduces the working principle of the load bearing exoskeleton robot and the composition of the hydraulic system, analyzes the gait of the human body, studies the hydraulic power unit and carries on the prototype experiment. The results show that the load type lower limb exoskeleton system is valve-controlled hydraulic system, which can fulfill the basic lower limb movement under 60 kg load, and has good man-machine coupling.
【作者單位】： 西南交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51205329) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)科技創(chuàng)新項(xiàng)目(2682015CX036)
【分類號(hào)】：TH137;TH781

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本文編號(hào)：1998465