本文選題：并聯(lián)機(jī)構(gòu) + 閉環(huán)結(jié)構(gòu)��； 參考：《機(jī)械工程學(xué)報》2017年09期

【摘要】：提出一種單支鏈含閉環(huán)五桿結(jié)構(gòu)單元的新型3-5RS并聯(lián)機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單,求解容易。利用封閉矢量環(huán)法計算位置正反解,基于桿長約束方程求導(dǎo)得到了速度以及加速度輸入輸出方程,建立速度雅可比矩陣。給出機(jī)構(gòu)在一般構(gòu)型下的工作空間,基于雅可比矩陣分析了機(jī)構(gòu)的靜剛度,結(jié)果顯示該機(jī)構(gòu)相比于支鏈為開環(huán)結(jié)構(gòu)的3-RRS并聯(lián)機(jī)構(gòu),其剛度性能明顯提高。針對工業(yè)生產(chǎn)中的連續(xù)直線加工任務(wù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃,仿真結(jié)果驗證了理論計算和模型建立的正確性以及機(jī)構(gòu)實現(xiàn)運動的能力。
[Abstract]:A new type of 3-5RS parallel mechanism with closed loop and five bar structure is proposed, which is simple in structure and easy to solve. The inverse and positive solutions of the position are calculated by the closed vector loop method. The velocity and acceleration input and output equations are derived based on the rod length constraint equation, and the velocity Jacobian matrix is established. The workspace of the mechanism under general configuration is given. The static stiffness of the mechanism is analyzed based on Jacobian matrix. The results show that the stiffness performance of the mechanism is obviously improved compared with the 3-RRS parallel mechanism with open loop structure. The trajectory planning of the continuous linear machining task in industrial production is carried out. The simulation results verify the correctness of the theoretical calculation and the establishment of the model and the ability of the mechanism to realize the motion.
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機(jī)械與電子控制工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51475035,51505023)
【分類號】：TH112

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本文編號：1983764