本文選題：并聯(lián)構(gòu)型 + 雅可比矩陣　； 參考：《機(jī)床與液壓》2017年15期

【摘要】：針對(duì)數(shù)控回轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)需求,以三自由度并聯(lián)構(gòu)型3-PUS-RU為研究對(duì)象,利用封閉矢量法建立位置逆解方程和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣。引入并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間和剛度性能指標(biāo),并繪制機(jī)構(gòu)的工作空間和機(jī)構(gòu)守恒協(xié)調(diào)剛度在工作空間中的分布圖譜。結(jié)果表明,由于機(jī)構(gòu)的對(duì)稱性,使得工作空間和剛度性能仍出現(xiàn)對(duì)稱分布,工作區(qū)域盡量選取剛度值大的位置。對(duì)該3-PUS-RU并聯(lián)構(gòu)型工作空間和守恒協(xié)調(diào)剛度性能進(jìn)行研究,其研究結(jié)果對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)具有一定的指導(dǎo)作用。
[Abstract]:Aiming at the actual motion requirement of the NC rotary table, the position inverse solution equation and Jacobian matrix of the parallel mechanism are established by using closed vector method, taking the 3-DOF parallel configuration 3-PUS-RU as the research object. The workspace and stiffness performance indexes of parallel mechanism are introduced, and the distribution map of workspace and conserved coordinated stiffness of mechanism in workspace is plotted. The results show that due to the symmetry of the mechanism, the distribution of workspace and stiffness performance is still symmetrical, and the position of large stiffness value is chosen as far as possible in the working area. The workspace of the parallel configuration and the conserved stiffness of the 3-PUS-RU are studied. The results of the study have a certain guiding effect on the design of the parallel mechanism.
【作者單位】： 廣東機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：廣東省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(S2013010011882)
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：1945319