本文選題：并聯(lián)機(jī)構(gòu) + 方位特征��； 參考：《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)》2017年10期

【摘要】：根據(jù)基于方位特征(POC)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論與方法,提出了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能實(shí)現(xiàn)三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu),拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析后發(fā)現(xiàn)其耦合度k較大(k=2),其位置正解及動(dòng)力學(xué)計(jì)算較復(fù)雜;為此,設(shè)計(jì)了結(jié)構(gòu)降耦后的新機(jī)型,證明其耦合度k=1,其位置正解易用一維搜索法求出,并給出了基于序單開(kāi)鏈法的該機(jī)構(gòu)位置正解求解的一維搜索法及其數(shù)值解;同時(shí),基于導(dǎo)出的機(jī)構(gòu)位置反解公式,分析了動(dòng)平臺(tái)的工作空間及其轉(zhuǎn)動(dòng)能力,探討了該機(jī)構(gòu)發(fā)生3種奇異位形的條件。
[Abstract]:Based on the design theory and method of the parallel mechanism based on azimuth feature (POC), a parallel mechanism with simple structure and three translations and one rotation is proposed. After the topology analysis, it is found that the coupling degree of K is larger (k=2). The position positive solution and the dynamic calculation are more complex. The position positive solution is easily obtained by one dimensional search method, and the one dimension search method and its numerical solution for the position positive solution of the mechanism are given based on the order single open chain method. At the same time, the working space and the rotation ability of the moving platform are analyzed based on the derived mechanism position inverse solution formula, and the conditions for the 3 kinds of singular configurations to occur in the mechanism are discussed.

【作者單位】： 常州大學(xué)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)研究中心;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51475050、51375062) 江蘇省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目(BE2015043)
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：1850601