本文選題：機(jī)器人 + 橋式起重機(jī)��； 參考：《自動(dòng)化儀表》2017年03期

【摘要】：橋式起重機(jī)吊裝路徑規(guī)劃研究大部分是在二維環(huán)境下進(jìn)行的,在三維環(huán)境中的路徑規(guī)劃研究較少,且目前關(guān)于橋式起重機(jī)的三維路徑規(guī)劃方法多是基于傳感器導(dǎo)航的Srinivas算法。該算法的參數(shù)是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)得到的,且在不同環(huán)境中很難準(zhǔn)確選擇最優(yōu)值。所建立的環(huán)境模型障礙物約為兩個(gè),無法證明在更多障礙物的環(huán)境中是否仍然可以保證路徑最優(yōu)且安全防撞。鑒于智能算法的優(yōu)勢(shì)以及在機(jī)器人領(lǐng)域中的成功應(yīng)用,提出了基于改進(jìn)蟻群算法的三維吊裝路徑規(guī)劃方案。建立靜態(tài)且環(huán)境已知的橋式起重機(jī)三維作業(yè)環(huán)境模型,利用柵格法劃分空間,將橋式起重機(jī)所吊重物最大擺動(dòng)距離與其安全通過障礙物的距離之和設(shè)為安全距離,且對(duì)蟻群算法的啟發(fā)函數(shù)、適應(yīng)度函數(shù)、信息素更新公式等進(jìn)行了改進(jìn),使其應(yīng)用于橋式起重機(jī)三維環(huán)境的吊裝路徑規(guī)劃。Matlab仿真研究結(jié)果證明了該方案的可行性與有效性。
[Abstract]:Most of the research on bridge crane hoisting path planning is carried out in two-dimensional environment, but less in three-dimensional environment, and most of the current three-dimensional path planning methods of bridge crane are based on sensor navigation Srinivas algorithm. The parameters of the algorithm are based on experience, and it is difficult to select the optimal value accurately in different environments. The established environmental model has about two obstacles, which can not be proved to be the best path and safe anti-collision in the environment with more obstacles. In view of the advantages of intelligent algorithm and its successful application in robot field, an improved ant colony algorithm based 3D hoisting path planning scheme is proposed. A three-dimensional operating environment model of bridge crane with static and known environment is established. The maximum swing distance of the crane and the distance between the maximum swing distance of the crane and the distance of its safe passing through the obstacle are set as the safe distance by using the grid method to divide the space between the maximum swing distance of the crane and the distance of its safe passing through the obstacle. The heuristic function, fitness function and pheromone updating formula of ant colony algorithm are improved, and the simulation results of lifting path planning of bridge crane in 3D environment by Matlab show that the scheme is feasible and effective.
【作者單位】： 太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：山西省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2014011020-2、2014011020-1) 太原科技大學(xué)研究生創(chuàng)新項(xiàng)目(20151008)
【分類號(hào)】：TP18;TP242;TH215

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1780587