本文選題：尺度約束類型 + 方位特征集�。� 參考：《機(jī)械設(shè)計與研究》2017年03期

【摘要】：尺度約束類型是指構(gòu)件為其所連接的運(yùn)動副軸線之間的相對方位提供的幾何約束類型,研究了一種基于尺度約束類型及其順序的機(jī)器人支鏈的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)表示及其設(shè)計方法。建立尺度約束類型與符號表示之間的對應(yīng)關(guān)系;基于方位特征集及自由度,將尺度約束類型作為單元,綜合出4自由度和5自由度的串聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu),并給出其尺度約束類型表示;通過對6自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行演化分析,獲得5軸及4軸工業(yè)機(jī)器人,并對這些串聯(lián)機(jī)器人的方位特征集及尺度約束類型進(jìn)行分析。
[Abstract]:Scale constraint type refers to the geometric constraint type provided by the member for the relative azimuth between the axes of the moving pair connected by the component. The topological structure representation and design method of the robot branch chain based on the scale constraint type and its order are studied.Based on the azimuth feature set and the degree of freedom, the scale constraint type is taken as the unit to synthesize the series mechanism structure of 4 and 5 degrees of freedom.By analyzing the evolution of the 6-DOF joint robot, the 5-axis and 4-axis industrial robots are obtained, and the azimuth characteristic sets and the scale constraint types of these series robots are analyzed.
【作者單位】： 常州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;解放軍理工大學(xué)野戰(zhàn)工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51405039,51475050) 江蘇省重點研發(fā)計劃(BE2015043) 江蘇省科技成果轉(zhuǎn)化專項資金項目(BA2015098)
【分類號】：TH112;TP242

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本文編號：1741529