本文選題：并聯(lián)機(jī)構(gòu)　切入點(diǎn)：奇異位形　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)》2017年10期

【摘要】：奇異位形嚴(yán)重影響Gough-Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能,有必要得到機(jī)構(gòu)無奇異工作空間的分布,使機(jī)構(gòu)在工作過程中避免出現(xiàn)奇異位形�；跈C(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,得到機(jī)構(gòu)位于給定姿態(tài)時(shí)的位置奇異軌跡表達(dá)式。利用機(jī)構(gòu)位置反解建立機(jī)構(gòu)的約束位置空間求解方法。綜合考慮機(jī)構(gòu)奇異位形影響,進(jìn)一步得到機(jī)構(gòu)無奇異位置空間。上述位置空間的求解方法可普遍應(yīng)用于任意復(fù)雜形狀的并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間求解。研究進(jìn)一步豐富了并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間求解理論,并對(duì)機(jī)構(gòu)奇異規(guī)避等問題的研究具有重要的參考價(jià)值。
[Abstract]:The singularity configuration seriously affects the performance of the Gough-Stewart parallel mechanism. It is necessary to obtain the distribution of the mechanism without singularity workspace, so that the singularity configuration can be avoided in the working process of the mechanism.Based on the Jacobian matrix of the mechanism, the expression of the singular locus of the mechanism at a given attitude is obtained.The method of solving the constrained position space of the mechanism is established by using the inverse solution of the mechanism position.Considering the effect of the singularity configuration of the mechanism, the position space of the mechanism without singularity is obtained.The above method can be widely used to solve the workspace of parallel mechanism with any complex shape.The study further enriches the workspace solution theory of parallel mechanism and has important reference value for the study of singularity circumvention of parallel mechanism.
【作者單位】： 安徽理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;安徽理工大學(xué)機(jī)械工程博士后科研流動(dòng)站;安徽理工大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51605006,51675004) 安徽省高等學(xué)校自然科學(xué)研究基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(KJ2015A121,KJ2015A125) 安徽省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(1308085QE78)
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：1700743