本文關(guān)鍵詞： 叉車 三輪全轉(zhuǎn)向 阿克曼定理 模糊控制 負(fù)載　出處：《合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年08期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：目前對(duì)三輪全轉(zhuǎn)向叉車的研究一般集中在研究車輛模型,但缺乏考慮轉(zhuǎn)向規(guī)律是否符合阿克曼轉(zhuǎn)向定理,也缺乏對(duì)各類工況下的叉車轉(zhuǎn)向分析,尤其是負(fù)載情況下的叉車轉(zhuǎn)向分析。文章以車輛的二自由度線性模型為基礎(chǔ)進(jìn)行展開研究。整車系統(tǒng)仿真的輸入為方向盤轉(zhuǎn)角,模糊控制器以質(zhì)心側(cè)偏角等于0為控制目標(biāo)來控制后輪轉(zhuǎn)角,同時(shí)用阿克曼轉(zhuǎn)向定理來調(diào)整左前輪和右前輪轉(zhuǎn)角,由此實(shí)現(xiàn)三輪全轉(zhuǎn)向。最后通過對(duì)各種轉(zhuǎn)向工況下的仿真,驗(yàn)證了模糊控制轉(zhuǎn)向策略的有效性。
[Abstract]:At present, the research on three-wheeled full steering forklift is focused on the vehicle model, but the lack of considering whether the steering law conforms to Ackerman's steering theorem, and the lack of forklift steering analysis under various working conditions. Especially the analysis of forklift steering under load. Based on the two-degree-of-freedom linear model of the vehicle, the research is carried out. The input of the whole vehicle system simulation is steering wheel angle. The fuzzy controller controls the rear wheel angle with the center of mass deviation angle equal to 0, and adjusts the left front wheel angle and the right front wheel rotation angle by using Ackermann steering theorem. Finally, the effectiveness of fuzzy control steering strategy is verified by simulation under various steering conditions.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61304007)
【分類號(hào)】：TH242
【正文快照】： 目前國(guó)內(nèi)對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向研究主要停留在建立車輛模型,選擇各種控制策略。但很少針對(duì)一些特殊的叉車進(jìn)行建模,即使針對(duì)叉車建模,也只考慮到空載時(shí)的叉車轉(zhuǎn)向。叉車主要應(yīng)用于工業(yè)中的貨物搬運(yùn),在大多數(shù)情況下都是負(fù)載工作,而且轉(zhuǎn)向頻繁,因此叉車對(duì)轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性要求較高。國(guó)內(nèi)缺乏對(duì)

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本文編號(hào)：1470503