本文關(guān)鍵詞：4-RRR冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的SimMechanics求解　出處：《機(jī)床與液壓》2017年09期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：由于傳統(tǒng)的工作空間分析方法局限于理論計(jì)算,而工作空間分析是機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ),故采用了SimMechanics建立4-RRR冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)三維仿真實(shí)體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,對(duì)工作空間進(jìn)行仿真研究;利用數(shù)值實(shí)例以驅(qū)動(dòng)桿和從動(dòng)桿的影響因子λ為條件采用運(yùn)動(dòng)仿真法編程得出了該機(jī)構(gòu)的工作空間。結(jié)果表明:該機(jī)構(gòu)的工作空間具有對(duì)稱性且內(nèi)部無空洞;當(dāng)λ逐漸增大時(shí),該機(jī)構(gòu)的工作空間逐漸增大,當(dāng)λ0.6時(shí)邊界處的空洞增加,機(jī)構(gòu)在邊界的奇異位置點(diǎn)增多。與3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間對(duì)比,機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間明顯增大,這表明引入冗余是一種有效解決3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形多,增大其工作空間的方法。
[Abstract]:Because the traditional workspace analysis method is limited to theoretical calculation, workspace analysis is the basis of mechanism design and motion control. So the 3D simulation entity kinematics model of 4-RRR redundant parallel mechanism is established by SimMechanics, and the workspace is simulated. The workspace of the mechanism is obtained by using the kinematic simulation method under the condition of the influence factor 位 of the driving rod and the follower. The results show that the workspace of the mechanism has symmetry and there is no cavity inside. When 位 increases, the workspace of the mechanism increases gradually, and when 位 0.6, the voids at the boundary increase, and the singularity points of the mechanism at the boundary increase, which is compared with the workspace of the 3-RRR parallel mechanism. The reachable workspace of the mechanism is obviously increased, which shows that the introduction of redundancy is an effective way to solve the singularity of 3-RRR parallel mechanism and increase its workspace.
【作者單位】： 河池學(xué)院物理與機(jī)電工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0前言學(xué)者的研究表明:與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有奇異位形和有效工作空間小等缺點(diǎn)[1]。工作空間是衡量并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的重要指標(biāo)[2],傳統(tǒng)的工作空間求解方法有解析法和數(shù)值法兩種[3]。Sim Mechanics是機(jī)構(gòu)系統(tǒng)模塊集,利用此工具求解工作空間克服了傳統(tǒng)方法中對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正

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本文編號(hào)：1434680