本文關(guān)鍵詞：六自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析　出處：《東華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年05期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 混聯(lián)機(jī)構(gòu) 運(yùn)動學(xué) 極限坐標(biāo)搜索法 工作空間

【摘要】：混聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)合了并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)兩者的優(yōu)點(diǎn),有效地擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍.提出了一種由兩個不同的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)串接而成的混聯(lián)機(jī)構(gòu),對其進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析,分別求取上下兩個并聯(lián)模塊的運(yùn)動學(xué)正解方程,從而得到整個混聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)正解.通過給定機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)和驅(qū)動輸入?yún)?shù),用一組算例求得運(yùn)動學(xué)動平臺位姿,并畫出三維機(jī)構(gòu)位姿狀態(tài)圖模型,更加直觀地了解機(jī)構(gòu)的位姿狀態(tài).然后求解其運(yùn)動學(xué)逆解,按照運(yùn)動學(xué)正解結(jié)果,給定機(jī)構(gòu)的兩組位姿,求得此時機(jī)構(gòu)的驅(qū)動輸入?yún)?shù)及各轉(zhuǎn)動副的狀態(tài),對比正反解的結(jié)果,進(jìn)而驗證了雙并聯(lián)型混聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)正反解模型的正確性.最后,在運(yùn)動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,利用極限坐標(biāo)搜索法,結(jié)合混聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)反解,給出機(jī)構(gòu)工作空間求解的算法.給定機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù),考慮桿長約束、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動副約束及桿件干涉等影響條件下,利用數(shù)值搜索法在圓柱坐標(biāo)系中搜索工作空間的邊界.在Matlab軟件中仿真得到混聯(lián)機(jī)構(gòu)在給定不同姿態(tài)下的位置工作空間和給定位置下的姿態(tài)工作空間.
[Abstract]:The hybrid mechanism combines the advantages of both parallel mechanism and series mechanism, effectively expand the scope of application of the robot is presented. By two different parallel mechanism with three degrees of freedom which are connected in series hybrid mechanism, kinematics analysis was carried out on the obtained kinematics take two parallel modules the equation is obtained, the hybrid mechanism kinematics. The structure parameters of a given mechanism and the drive input parameters, using a set of examples to obtain kinematic pose of the moving platform, and draw the 3D pose graph model, more intuitive understanding of the position and posture mechanism. Then solving the inverse kinematics according to the results, the forward kinematics, the two groups pose mechanism is given, then obtain the driving mechanism of input parameters and the rotation state of each side, and comparison of positive and negative results, and then verify the double parallel type hybrid mechanism kinematics and inverse solution The correctness of the model. Finally, on the basis of kinematics analysis, using limit coordinate searching method, combined with the inverse kinematics of mixed together, given working space of parallel algorithm. The structure parameters of mechanism is given, considering the length constraints, joint revolute constraints and rod interference effects under the condition of the search the space in the cylindrical coordinate system by using the numerical boundary search method in Matlab software simulation. The hybrid mechanism work space at a given location under different poses to the position and the attitude and working space.

【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實驗室;上海交通大學(xué)系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點(diǎn)實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(50905075) 機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點(diǎn)實驗室開放課題資助項目(MSV201407) 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實驗室開放課題資助項目(FM-201402)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 3.江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實驗室,無錫江蘇214122)混聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)合了傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),具有承載能力強(qiáng)、剛度大、精度高、工作空間大等優(yōu)點(diǎn),有效地擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域[1-2].混聯(lián)位置分析是機(jī)構(gòu)分析中的基礎(chǔ)問題,并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置分析具有反解簡單、正解

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本文編號：1406755