本文關(guān)鍵詞：3-PUPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與工作空間分析　出處：《包裝工程》2017年11期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 自由度 運(yùn)動(dòng)學(xué) 工作空間

【摘要】：目的針對(duì)一種六自由度3-PUPU并聯(lián)機(jī)構(gòu),對(duì)其運(yùn)動(dòng)性能和工作空間進(jìn)行研究。方法利用修正的(G-K)公式對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的自由度進(jìn)行計(jì)算,并建立機(jī)構(gòu)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和正運(yùn)動(dòng)學(xué)特征方程式,然后利用Matlab/Simulink中的Sim Mechanics功能模塊建立3-PUPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)及結(jié)構(gòu)框圖,利用桿長(zhǎng)的運(yùn)動(dòng)范圍限制條件編程求得3-PUPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間。結(jié)果該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間范圍較大,形狀規(guī)則,結(jié)構(gòu)緊湊,無空洞。結(jié)論 3-PUPU機(jī)構(gòu)具有良好的工作空間性能。
[Abstract]:For a six DOF 3-PUPU parallel mechanism, to study its motion performance and working space. By using the method of modified (G-K) formula of the parallel mechanism of the moving platform degrees of freedom are calculated, and the establishment of inverse kinematics and kinematics characteristic equation of mechanism, then using the Sim Mechanics function module in Matlab/Simulink the establishment of 3-PUPU parallel mechanism and structure diagram, the range of motion of the rod length constraint programming to obtain the 3-PUPU the working space of parallel mechanism. The results of the parallel mechanism workspace is large, regular shape, compact structure, no empty space work. Conclusion 3-PUPU mechanism has good performance.

【作者單位】： 中北大學(xué);
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51275486)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度高、承載力強(qiáng)、精度高和慣性小等優(yōu)點(diǎn)[1],在自動(dòng)化包裝領(lǐng)域具有很好的應(yīng)用價(jià)值。并聯(lián)機(jī)構(gòu)已經(jīng)運(yùn)用到填充、裹包和封口等實(shí)際工作當(dāng)中,不僅可以大幅度提高生產(chǎn)效率,而且有效避免了一些人為的干擾因素,提高了工作精度[2—5]。并聯(lián)機(jī)構(gòu)又可分為六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

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本文編號(hào)：1403137