本文關(guān)鍵詞：基于ADAMS和MATLAB的3-PPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真　出處：《機(jī)床與液壓》2017年17期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 矢量法 運(yùn)動(dòng)學(xué) 聯(lián)合仿真

【摘要】：以3-PPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,詳細(xì)論述了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式,采用圖解法對(duì)機(jī)構(gòu)的工作情況進(jìn)行了分析,運(yùn)用歐拉角姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣和矢量法對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解進(jìn)行求解。其次,又根據(jù)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)本身結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)幾何尺寸特點(diǎn)以及機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中尺寸位置之間的關(guān)系,對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解進(jìn)行了求解。最后通過在ADAMS和MATLAB中對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行聯(lián)合仿真,將求出的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析。
[Abstract]:In this paper , the structural form of the parallel mechanism is discussed in detail , and the structure of the parallel mechanism is discussed in detail . The position inverse solution of the parallel mechanism is solved by using Euler angle attitude rotation matrix and vector method . Secondly , the kinematic positive solution of the parallel mechanism is solved by using Euler angle attitude rotation matrix and vector method . Finally , the kinematics model of the parallel mechanism is simulated by using ADAMS and MATLAB , and the result is analyzed .

【作者單位】： 長(zhǎng)江師范學(xué)院機(jī)械與電氣工程學(xué)院;重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(U1530138)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0前言對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,是在不考慮機(jī)構(gòu)所受外力的情況下,單純研究機(jī)構(gòu)幾何量隨時(shí)間變化的過程,為后續(xù)研究并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力特性和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)[1-2]。而少自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊,驅(qū)動(dòng)元件少,響應(yīng)速度快,運(yùn)動(dòng)控制精度高,實(shí)用性強(qiáng)等特點(diǎn)

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 周立華,K H Modler,H Kerle,林松;簡(jiǎn)介德國(guó)并聯(lián)機(jī)構(gòu)之研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2001年01期

2 鄭亞青,劉雄偉;繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究概況與發(fā)展趨勢(shì)[J];中國(guó)機(jī)械工程;2003年09期

3 郭瑞琴;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分岔與穩(wěn)定性分析[J];機(jī)械傳動(dòng);2008年02期

4 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年14期

5 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年16期

6 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年18期

7 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年17期

8 鄧嘉鳴;尹洪波;沈惠平;李菊;楊廷力;;基于方位特征集的兩轉(zhuǎn)動(dòng)(0T-2R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合及其應(yīng)用[J];中國(guó)機(jī)械工程;2013年24期

9 李鷺揚(yáng),吳洪濤;并聯(lián)機(jī)構(gòu)正運(yùn)動(dòng)學(xué)一維搜索法[J];揚(yáng)州大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2000年01期

10 楊光,文福安,魏世民;用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的座標(biāo)法[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2001年03期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可驅(qū)動(dòng)性研究[A];2007年中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2007年

2 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)速度性能優(yōu)化設(shè)計(jì)[A];中國(guó)系統(tǒng)仿真學(xué)會(huì)第五次全國(guó)會(huì)員代表大會(huì)暨2006年全國(guó)學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

3 孟飛;;極限邊界搜索實(shí)現(xiàn)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析[A];先進(jìn)制造技術(shù)論壇暨第五屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)交流會(huì)論文集[C];2006年

4 范彩霞;劉宏昭;;雙驅(qū)動(dòng)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合[A];第9屆中國(guó)機(jī)構(gòu)與機(jī)器科學(xué)應(yīng)用國(guó)際會(huì)議（CCAMMS 2011）暨中國(guó)輕工機(jī)械協(xié)會(huì)科技研討會(huì)論文集[C];2011年

5 董培濤;吳學(xué)忠;;平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析的新方法[A];面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程”學(xué)術(shù)會(huì)議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會(huì)論文集[C];2001年

6 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國(guó)非線性振動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議暨第八屆全國(guó)非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要集[C];2007年

7 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的震動(dòng)力平衡[A];第十三屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2002年

8 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分析[A];中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)A卷[C];2011年

9 鄭相周;羅友高;賓鴻贊;;移動(dòng)型3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜態(tài)穩(wěn)定性分析[A];2006年湖北省博士論壇——先進(jìn)制造技術(shù)與制造裝備論文集[C];2006年

10 張建軍;李為民;李穎;高峰;;一種新型正交結(jié)構(gòu)6-PPPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦性研究[A];第十四屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)渑邎D理論與應(yīng)用[D];燕山大學(xué);2015年

2 丁建;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

3 徐東濤;基于動(dòng)力學(xué)分析的改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性建模技術(shù)[D];東北大學(xué);2015年

4 紀(jì)志飛;3-SPS張拉整體并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合與運(yùn)動(dòng)性能分析及能量采集研究[D];西安電子科技大學(xué);2015年

5 曹文熬;空間多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合理論[D];燕山大學(xué);2014年

6 葉偉;一類可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D];北京交通大學(xué);2016年

7 汪從哲;多轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)與應(yīng)用研究[D];北京交通大學(xué);2016年

8 張秀禮;一類含復(fù)合驅(qū)動(dòng)及約束分支少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論研究[D];燕山大學(xué);2016年

9 田體先;計(jì)及阻尼影響的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)模態(tài)空間設(shè)計(jì)及控制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

10 侯志利;基于五桿機(jī)構(gòu)的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法與實(shí)驗(yàn)研究[D];中北大學(xué);2017年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 趙世培;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的人機(jī)交互式裝配實(shí)現(xiàn)及運(yùn)動(dòng)性能自動(dòng)分析[D];燕山大學(xué);2015年

2 郭萌萌;重力作用下被動(dòng)過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學(xué);2015年

3 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合與性能分析[D];燕山大學(xué);2015年

4 周莎莎;少自由度過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究[D];河北工程大學(xué);2015年

5 吳靜;被動(dòng)鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2015年

6 李雅瓊;3-RCU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸優(yōu)化及運(yùn)動(dòng)特性分析[D];江西理工大學(xué);2015年

7 何俊;液壓冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的上平臺(tái)振動(dòng)抑制方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

8 袁欣;并聯(lián)髖關(guān)節(jié)試驗(yàn)機(jī)彈性動(dòng)力學(xué)及振動(dòng)控制分析[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué);2015年

9 穆成龍;一種三自由度索并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析與控制系統(tǒng)研究[D];電子科技大學(xué);2014年

10 范宇超;三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)研發(fā)[D];黑龍江大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：1392344