本文關(guān)鍵詞：基于D-H矩陣的3-URS并聯(lián)機構(gòu)位姿誤差建模與分析　出處：《組合機床與自動化加工技術(shù)》2017年08期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機構(gòu) D-H變換矩陣 位姿誤差建模

【摘要】：針對3-URS并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學分析,利用D-H變換矩陣對其進行位姿分析,推導(dǎo)得到其運動學正解模型,在此基礎(chǔ)上利用矩陣微分理論結(jié)合D-H矩陣得到了單條支鏈的位姿誤差模型,最終得到全面考慮各關(guān)節(jié)處的誤差來源(制造誤差、安裝誤差、磨損誤差等)的動平臺位姿誤差模型。應(yīng)用該數(shù)學模型進行計算,并對3-URS并聯(lián)機構(gòu)的誤差進行分析,給出了動平臺末端誤差隨驅(qū)動角α_1,β_1的變化規(guī)律,通過該規(guī)律可得到誤差敏感點,在工作過程中應(yīng)注意避免。該誤差模型的建立對3-URS并聯(lián)機構(gòu)的制造,及位姿控制的精度補償有參考價值。
[Abstract]:The kinematics analysis of 3-URS parallel mechanism is carried out, and the position and pose analysis of 3-URS parallel mechanism is carried out by using D-H transformation matrix, and the forward kinematics model is derived. On this basis, the position and attitude error model of a single branch chain is obtained by using matrix differential theory and D-H matrix. Finally, the error sources (manufacturing error, installation error) of each joint are considered comprehensively. Using this mathematical model, the error of 3-URS parallel mechanism is analyzed, and the error of the end of moving platform with driving angle 偽 -1 is given. The error sensitive points can be obtained by the variation law of 尾 -1, which should be avoided in the working process. The error model is used to manufacture 3-URS parallel mechanism. And the precision compensation of position and pose control has reference value.
【作者單位】： 山東理工大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(61303006) 山東省優(yōu)秀中青年科學家科研獎勵基金項目(BS2012ZZ009)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、剛度大、承載能力強等優(yōu)點,受到廣大學者的關(guān)注[1-4]。目前并聯(lián)機構(gòu)的誤差研究主要分為矢量法和矩陣法。謝福貴等[5]采用基于空間誤差矢量鏈的誤差建模方法,獲得一種新型虛擬中心并聯(lián)機構(gòu)的誤差模型。李嘉等[6]將各種誤差源以統(tǒng)一方式描述,使其終

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