本文關(guān)鍵詞：一種五自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差分析與標(biāo)定　出處：《昆明理工大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：本文所分析的混聯(lián)機(jī)構(gòu)是由串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)二者相互疊加而最終形成的一種五自由度機(jī)構(gòu)。該混聯(lián)機(jī)構(gòu)不僅具有剛度高、穩(wěn)定性好、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),同時(shí)也具備了比較大的工作空間。針對(duì)該混聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度,本文在混聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、誤差靈敏度、標(biāo)定方面進(jìn)行了分析研究,其主要內(nèi)容如下:首先,對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹;并利用螺旋原理對(duì)該機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行了分析,最終確定了該機(jī)構(gòu)具有五自由度;利用解析法和向量法建立混聯(lián)機(jī)構(gòu)的正反解,并利用一組數(shù)組進(jìn)行了對(duì)比驗(yàn)證,驗(yàn)證了其正反解的正確性和有效性;利用搜索法確定了本文研究的混聯(lián)機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間。其次,利用矢量鏈法和DH法分別確定了并聯(lián)部分和串聯(lián)部分的不同誤差源;建立并研究了誤差概率模型,利用靈敏度分析了并聯(lián)部分的各個(gè)誤差,明確了影響并聯(lián)部分精度的誤差;提出誤差參數(shù)靈敏度,分析了并聯(lián)部分的每一條支鏈誤差對(duì)于其末端精度的影響;串聯(lián)部分使用了誤差靈敏度分析了影響串聯(lián)機(jī)構(gòu)精度的誤差;針對(duì)不同的驅(qū)動(dòng)確定了在同樣誤差下不同驅(qū)動(dòng)對(duì)于機(jī)構(gòu)末端的影響。再次,針對(duì)該混聯(lián)機(jī)構(gòu)提出將并聯(lián)部分和串聯(lián)部分分開(kāi)標(biāo)定的原理;在并聯(lián)部分利用矢量鏈法建立誤差模型,運(yùn)用最小二乘法進(jìn)行參數(shù)辨識(shí),利用修正幾何參數(shù)的方法進(jìn)行誤差補(bǔ)償;在串聯(lián)部分利用DH法建立誤差模型,運(yùn)用最小二乘法進(jìn)行參數(shù)辨識(shí),利用修正幾何參數(shù)的方法進(jìn)行誤差補(bǔ)償。最后,通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了標(biāo)定的正確性,并通過(guò)對(duì)仿真結(jié)果分析,確定了該標(biāo)定原理的有效性。
【學(xué)位授予單位】：昆明理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242;TH112

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1334693