本文關鍵詞：二自由度平面冗余并聯(lián)機構桿件長度的誤差分析　出處：《機械設計》2017年05期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 并聯(lián)機構 順時針構型 誤差影響系數 泰勒展開 優(yōu)化

【摘要】：為獲得平面冗余并聯(lián)機構各桿件長度尺寸誤差關系,進行了機構的位置建模,優(yōu)化了誤差尺寸。并聯(lián)機構參考固高GPM2012機器人,選取順時針構型,利用2條驅動閉鏈,建立了該機構的輸出點位置方程組和誤差方程,運用泰勒公式展開,獲得誤差項,定義了桿件誤差影響系數,同時遍歷工作空間,獲得各桿件誤差影響系數分布圖,指出在并聯(lián)機構中,各桿件基本長度相同情況下,不同的誤差尺寸對輸出位置影響不同。最后,采用優(yōu)化設計的方法,給出了多種情況下的桿件誤差比例關系。
【作者單位】： 西安工程大學機電工程學院;東華大學機械工程學院;
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 并聯(lián)機構具有剛度大、高速、運動精度高的特點,主要應用于精密裝配,在食品、包裝等工業(yè)領域得到廣泛應用。平面冗余并聯(lián)機構常見于三支路主動驅動機構,為了克服冗余解,按照支鏈結構分為8種構型[1]。每種構型均由3個主動桿與3個從動桿組成。不考慮轉動副間隙誤差,6根連桿長度誤

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