本文關鍵詞：基于分層結構的機械臂運動預測控制　出處：《機械設計與制造》2017年10期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為了使柔性機械臂快速穩(wěn)定到達目標位置且抑制其末端柔性形變,設計了基于分層結構的預測控制方法,分層結構采用對預測控制的方式,占據(jù)了控制的先機,而且針對機械臂的時變特性,采用滾動控制策略,增加了控制系統(tǒng)魯棒性。給出了適用于一般機械臂的控制結構框架,建立了預測控制模型;設計了軌跡規(guī)劃層,將最優(yōu)軌跡規(guī)劃問題轉化為帶約束的QP問題,其輸出為最優(yōu)軌跡;設計了跟蹤控制層,此層精確跟蹤上層規(guī)劃出的最優(yōu)軌跡;為了驗證分層結構的有效性,設計了適用于柔性機械臂的分層結構,將此方法與IST方法進行比較,分層結構不僅快速穩(wěn)定到達目標位置,而且抑制了機械臂在目標位置的柔性形變、控制過程中也沒有出現(xiàn)力矩的較大波動。
【作者單位】： 無錫工藝職業(yè)技術學院;
【基金】：國家科技支撐計劃資助項目(2014BAA04B01)
【分類號】：TH165
【正文快照】： 1引言機械臂可以代替人類進行高精度的產品制作加工,機械臂不僅可以降低人工成本,而且其加工精度一般優(yōu)于人工,因此機械臂廣泛應用于工業(yè)裝配、半導體加工等。但是機械臂是多變量、強耦合、強非線性的被控對象[1],而且其工作過程中存在參數(shù)攝動、末建模動態(tài)等不確定性,因此都

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本文編號：1331487