本文關(guān)鍵詞：多腔體式仿生氣動軟體驅(qū)動器的設(shè)計與制作　出處：《工程設(shè)計學(xué)報》2017年05期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：軟體驅(qū)動器是一種由柔軟材料組成,并主要通過彈性材料的彎曲、收縮或伸長等來實現(xiàn)運動的執(zhí)行器。軟體驅(qū)動器是實現(xiàn)仿生軟體機器人運動和動作的關(guān)鍵部分,開發(fā)適用的軟體驅(qū)動器是進行仿生軟體機器人研究的前提。為研究能夠驅(qū)動軟體機器人的仿生軟體驅(qū)動器,基于目前常見的軟體驅(qū)動器形式,提出并設(shè)計了一種多腔體式仿生氣動軟體驅(qū)動器。該氣動軟體驅(qū)動器主體結(jié)構(gòu)采用硅膠材料制作,能夠利用3D打印的模具進行成型。該驅(qū)動器主體結(jié)構(gòu)加上底面或經(jīng)組合后,可以分別得到伸長驅(qū)動器、單向彎曲驅(qū)動器及雙向彎曲驅(qū)動器,能夠?qū)崿F(xiàn)類似身體柔軟類動物的仿生變形運動。分別對上述3種軟體驅(qū)動器的靜態(tài)特性進行了測試,結(jié)果表明,在15kPa壓力下伸長驅(qū)動器的伸長率能夠達到40%以上,彎曲驅(qū)動器在同樣壓力下也具有較大的彎曲變形。經(jīng)實踐證明,所設(shè)計的多腔體式仿生氣動軟體驅(qū)動器原理可行、制作工藝簡單,能夠在軟體機器人及相關(guān)領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)機電工程學(xué)院;
【基金】：哈爾濱工程大學(xué)基礎(chǔ)研究基金資助項目(HEUFT0504)
【分類號】：TH138;TP242
【正文快照】： 近年來,與軟體機器人相關(guān)的研究成為機器人學(xué)領(lǐng)域的一個熱點[1-4]。由于軟體機器人的主體以及其驅(qū)動執(zhí)行部分主要為柔軟材料(例如橡膠等高分子材料),軟體機器人的身體能夠根據(jù)外界環(huán)境的不同而產(chǎn)生相應(yīng)變形,從而具有很大的柔順性[5]。目前軟體機器人的研究主要以各種仿生機器，

本文編號：1329662