本文關(guān)鍵詞：基于虛功原理的Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆動力學(xué)研究　出處：《江蘇科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 動力學(xué) 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 虛功原理 雅克比矩陣

【摘要】：為了提出一種更為簡便的系統(tǒng)方法用于對Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)逆解問題進(jìn)行求解,采用矢量法研究Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué),在運(yùn)動學(xué)的基礎(chǔ)上,基于虛功原理和雅可比矩陣?yán)碚?建立Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)方程,將Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)方程縮減為一組包含6個未知數(shù)的6個線性方程.最后,編制了一套計(jì)算程序用于求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆動力學(xué),通過仿真得到了動平臺的動力變化曲線.由于采用了雅克比矩陣方法,而不用去求偏速度和偏角速度,使并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力方程更為簡潔.
【作者單位】： 荊楚理工學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：荊門市2015年科技項(xiàng)目(YFZD2015056)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)通常由動平臺和固定基座通過幾條支鏈連接而成,由于是閉環(huán)結(jié)構(gòu),所以并不是所有的關(guān)節(jié)都需要驅(qū)動.通常,驅(qū)動的數(shù)量與并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度相同.目前,并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)得到了研究者的廣泛研究,并取得了大量的研究成果,然而,卻較少有學(xué)者對于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)進(jìn)行研究.并聯(lián)機(jī)，

本文編號：1327223