本文關(guān)鍵詞：基于螺旋理論的Delta并聯(lián)機(jī)器人自由度分析

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【摘要】：螺旋理論以其幾何概念清楚,物理意義明確,表達(dá)形式簡單等優(yōu)勢,常被用于分析機(jī)構(gòu)的自由度。按照傳統(tǒng)的G-K(Grubler-Kutzbach)公式,能較容易地計算出串聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度,而對于一些特殊機(jī)構(gòu),尤其是含有閉環(huán)子鏈的復(fù)雜并聯(lián)機(jī)構(gòu),往往無法便捷、正確地求解其自由度。為解決以上問題,以一種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為[3-R(4S)1-RUPU]+R型的Delta并聯(lián)機(jī)器人為研究對象,對其4S閉環(huán)子鏈進(jìn)行了等效運(yùn)動副螺旋系的求解,并判別了機(jī)構(gòu)的局部自由度以及公共約束;利用修正的G-K公式,分別對原機(jī)構(gòu)和等效后的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了自由度的驗證。結(jié)果表明:兩種情形下的自由度數(shù)均為4,且自由度的性質(zhì)為3平移1旋轉(zhuǎn),與實際設(shè)計相符。
【作者單位】： 湖北長江大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院機(jī)械系;廣東工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51375095)
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 0前言進(jìn)行機(jī)構(gòu)自由度計算時,一般使用傳統(tǒng)的G-K公式,但應(yīng)用到一些特殊機(jī)構(gòu)上常常得不到正確的結(jié)果。目前,已發(fā)現(xiàn)了許多不符合傳統(tǒng)G-K公式的特殊機(jī)構(gòu)。無法正確得到這些特殊機(jī)構(gòu)的自由度,主要原因在于對影響機(jī)構(gòu)自由度的一些基本要素缺乏清晰的定義和正確的計算判別方法。這些

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1223690