發(fā)布時間：2017-11-24 04:18

  本文關鍵詞：重力作用下被動過約束并聯(lián)機構受力與虛擬仿真分析

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【摘要】：過約束并聯(lián)機構作為特殊的并聯(lián)機構,他具有并聯(lián)機構的所有優(yōu)點,并且在許多場合發(fā)揮著重要作用。然而過約束并聯(lián)機構的受力分析存在靜不定問題,在計算過程中比較復雜,目前國內外對于此類問題研究相對較少且不具有普遍性和系統(tǒng)性。并聯(lián)機構中本身的力學運算復雜使得研究人員為簡化研究,將重力作為次要因素來考慮,但是在運算簡化的同時使得精度相對減小,尤其在某些特殊情況,重力不可忽略的情況下會降低運算的準確性。因此,本文主要是在考慮彈性變形以及重力的前提下,對被動過約束機構進行受力分析,主要研究內容包括以下幾個方面:首先,在未考慮重力條件下過約束并聯(lián)結構受力分析的理論基礎上,研究重力條件下過約束并聯(lián)機構的力學分析方法,通過彈性力學相關理論推導分支剛度矩陣,并對比分析考慮重力與未考慮重力時3PRRR機構的受力結果。其次,結合分支驅動力螺旋與分支中各運動副螺旋的關系,推導3PRRR機構的6?6形式的全雅可比矩陣,根據(jù)虛設關節(jié)法求解機構各分支的關節(jié)速度和加速度,得到Hessian矩陣,進而結合虛功原理建立其動力學模型。再次,運用Adams和ANSYS軟件建立3PRRR機構的剛柔混合模型,在Adams中設置構件的重力屬性以及其他各種參數(shù),實現(xiàn)關節(jié)受力的測量,并將理論及仿真受力結果進行對比。最后,提出了一種在實體模型中測量桿件空間多維彈性變形的貼片設計方案,并推導了其測量數(shù)學模型。
【學位授予單位】：燕山大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TH112

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本文編號：1220984