本文關(guān)鍵詞：核用智能橋式起重機(jī)實(shí)時糾偏控制策略

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【摘要】：橋式起重機(jī)大車、小車在行走時易發(fā)生啃軌現(xiàn)象,輕則損壞軌道,降低使用壽命;重則出現(xiàn)大車、小車卡死。核用智能橋式起重機(jī)實(shí)現(xiàn)核廢料全自動化轉(zhuǎn)運(yùn),研究實(shí)時糾偏策略,即大車或小車兩側(cè)的軌道行走機(jī)構(gòu)的同步運(yùn)行算法,避免啃軌現(xiàn)象的發(fā)生,對于系統(tǒng)的穩(wěn)定性、安全性和無人值守具有重大意義。以橋式起重機(jī)的大車為例,提出一種起重機(jī)實(shí)時糾偏的控制策略和算法,實(shí)現(xiàn)起重機(jī)高精度定位。該策略通過伺服電機(jī)的位置模式,以大車兩側(cè)軌道邊上的WCS編碼尺的位置作為反饋,研究基于PLC的自適應(yīng)控制的PID參數(shù)調(diào)節(jié)。通過現(xiàn)場試驗(yàn)證明算法滿足現(xiàn)場無人值守的可靠性要求。
【作者單位】： 西南交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275431) 四川省科技計劃項(xiàng)目(2014GZX0009)
【分類號】：TH215
【正文快照】： 1引言核用智能橋式起重機(jī),一方面,在全自動化轉(zhuǎn)運(yùn)核廢料時可提高工作效率,省時省力;另一方面,使工作人員避免曝露在核輻射環(huán)境下,對實(shí)現(xiàn)核輻射工作環(huán)境無人值守具有重大意義。橋式起重機(jī)在運(yùn)行過程中,尤其是大車,車輪輪緣與導(dǎo)軌側(cè)面發(fā)生相互擠壓和摩擦,即啃軌。在不需高精度的

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