本文關(guān)鍵詞：5R平面機(jī)構(gòu)在不同裝配、工作模式下的工作空間

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【摘要】：目的研究5R并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間在不同裝配模式和工作模式下的工作空間,對與5R平面機(jī)構(gòu)類似的機(jī)構(gòu)工作空間分析、路徑規(guī)劃等問題提供理論支持。方法對約束方程求導(dǎo),得到運(yùn)動學(xué)奇異矩陣。建立工作空間邊界約束方程,根據(jù)裝配模式和工作模式的定義,建立不等式約束方程。使用Cylindrical Decomposition對約束方程進(jìn)行求解。結(jié)果得到了5R并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間在不同裝配模式和工作模式下工作空間的圖像,裝配模式"+-"對應(yīng)的工作空間的并集為機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間,根據(jù)裝配模式和工作模式的組合,可得到8種不同的工作空間。結(jié)論 Cylindrical Decomposition在解決工作空間問題方面有著一定的應(yīng)用價值,使用Mathematica對不等式組進(jìn)行求解得到的結(jié)果較直觀,容易理解。
【作者單位】： 西安工程大學(xué);
【分類號】：TH112
【正文快照】： 快遞行業(yè)近年來發(fā)展速度迅猛,目前市場上包裝機(jī)械多定制流水線作業(yè),不適合小型電商使用[1—2]。戴建生等提出并設(shè)計(jì)了可重構(gòu)多指式糖果紙盒折疊機(jī)器人[3—5],將閉環(huán)五桿手指機(jī)構(gòu)用于紙盒折疊。5R平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)是最簡單的并聯(lián)機(jī)構(gòu)之一。工作空間是衡量并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的一個重要指

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