本文關(guān)鍵詞：環(huán)形智能填裝機構(gòu)的節(jié)律控制

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【摘要】：隨著科學技術(shù)飛速的發(fā)展,各領(lǐng)域技術(shù)交叉融合,倉庫存儲技術(shù)正逐漸由機械式的自動化控制階段轉(zhuǎn)向智能控制自動化倉庫存儲階段。本課題組參考供彈系統(tǒng)中的部分理論,設計出一套能夠智能工作并且儲物密度更高的環(huán)形智能填裝供貨系統(tǒng)。該環(huán)形智能填裝機構(gòu)是一種集存儲、出貨、控制于一體的智能供貨系統(tǒng)。本文研究了環(huán)形智能填裝機構(gòu)用雙電機進行節(jié)律控制的控制技術(shù)。本文對環(huán)形智能填裝機構(gòu)進行了控制模型的簡化,分析了環(huán)形填裝機構(gòu)進給交接、換鏈交接和傳輸時的工作流程,并且按照環(huán)形填裝機構(gòu)的工作原理設計出一套節(jié)律控制驗證機構(gòu)。在驗證機構(gòu)X軸和Z軸方向上的機械執(zhí)行機構(gòu)上分別設計了兩套互相獨立的交流伺服控制系統(tǒng),設計了TI 2000系列的DSP芯片TMS320F2812控制的伺服驅(qū)動器以及基于STM32F103VBT6的交流伺服控制驅(qū)動器；建立起DSP和STM32控制系統(tǒng)之間的CAN總線通信；采用磁場定向控制(FOC)加上空間矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)算法思想設計了速度、電流雙閉環(huán)的交流伺服控制軟件,并制定了雙電機交叉耦合節(jié)律控制策略。為了驗證了環(huán)形智能填裝機構(gòu)節(jié)律控制的控制效果,在節(jié)律控制驗證機構(gòu)上設計并進行了實驗,實驗結(jié)果表明：環(huán)形填裝機構(gòu)用雙伺服電機控制進行交接節(jié)律控制是可行的,雙電機節(jié)律控制效果在系統(tǒng)速度較低的時候比較理想。本研究對環(huán)形智能填裝機構(gòu)進一步的控制設計具有參考意義。
【學位授予單位】：南京理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TH692.3;TP273

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本文編號：1144260