本文關鍵詞：3-SPR并聯(lián)機構運動學性能評價

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【摘要】：以一種可用于航天航空高速銑削加工和自動裝配的面對稱3-SPR并聯(lián)機構為對象,利用矩陣求逆提出一種具有解耦格式的全雅可比矩陣建模方法,并據(jù)此構造出一組取值介于[0,1]之間、量綱一且與坐標系無關的運動學性能評價指標,用于揭示機構尺度參數(shù)對這組指標的影響規(guī)律。在此基礎上,構造出滿足給定運動學性能、支鏈極限桿長比和球副轉(zhuǎn)角等幾何與運動學約束的尺度參數(shù)可行域,既可滿足運動學性能要求,又可為后續(xù)設計修改尺度留有余地。
【作者單位】： 南京理工大學機械工程學院;天津大學機構理論與裝備設計教育部重點實驗室;
【關鍵詞】： 并聯(lián)機構 解耦雅可比矩陣 運動學性能評價
【基金】：國家自然科學基金(51605225,51135008) 教育部高校博士點基金(20110032130006) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金(30915118830)資助項目
【分類號】：TP242;TH112
【正文快照】： 0前言1眾所周知,由1T2R 3自由度并聯(lián)機構和2自由度轉(zhuǎn)頭串接組成的5自由度混聯(lián)機器人具有工作空間/裝備占地比大、精度和剛度高等優(yōu)點,特別適合制成一種即插即用的模塊,并根據(jù)用戶需要搭建出形式多樣的制造單元和系統(tǒng)。近年來,這類機器人已在航空、汽車和建筑等領域大型構件加

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