發(fā)布時(shí)間：2017-10-16 01:22

  本文關(guān)鍵詞：3-CPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與工作空間優(yōu)化

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【摘要】：提出一種可以實(shí)現(xiàn)三維平動(dòng)的新型正交三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)3-CPR。用ADAMS建立虛擬樣機(jī)對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),表明該機(jī)構(gòu)具有良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能。采用搜索法求解機(jī)構(gòu)工作空間,用遺傳優(yōu)化算法對(duì)機(jī)構(gòu)工作空間體積進(jìn)行優(yōu)化,得到工作空間體積取最大值時(shí)機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù)。3-CPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)用移動(dòng)副作為驅(qū)動(dòng)副,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度大、輸出力大等優(yōu)勢(shì)。工作空間的優(yōu)化結(jié)果對(duì)該機(jī)構(gòu)在實(shí)際應(yīng)用中具有重要的參考價(jià)值。
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 工作空間 參數(shù)優(yōu)化 遺傳算法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51275486)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機(jī)器人由于在剛度、承載、結(jié)構(gòu)、精度等方面優(yōu)于串聯(lián)機(jī)構(gòu)而獲得越來越廣泛的應(yīng)用[1]。近年來,新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研發(fā)己成為國(guó)際機(jī)構(gòu)學(xué)界的研究熱點(diǎn)。正交三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一種特殊構(gòu)型,它由固定平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和3個(gè)支鏈組成,其中3條支鏈兩兩正交。正交三

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本文編號(hào)：1039823