本文關(guān)鍵詞：復(fù)合剪叉式機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

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【摘要】：設(shè)計(jì)的復(fù)合剪叉式機(jī)械臂是基于可展開機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理完成的新型機(jī)械臂,相對(duì)于關(guān)節(jié)式機(jī)械臂,省去了關(guān)節(jié)結(jié)合處的電機(jī)及減速器,減少了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的慣性力。同時(shí)其本身具有運(yùn)動(dòng)單元模塊化、適用性強(qiáng)、穩(wěn)定性高等特點(diǎn)。為了使復(fù)合剪叉式機(jī)械臂獲得合理的結(jié)構(gòu)參數(shù),利用虛功原理,對(duì)復(fù)合剪叉式機(jī)械臂進(jìn)行力學(xué)建模、計(jì)算與分析,并對(duì)剪叉臂極限工作狀態(tài)下的受力情況進(jìn)行了有限元仿真分析,結(jié)果表明剪叉臂的受力變形特性滿足工作要求。
【作者單位】： 廣州中國(guó)科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所;武漢理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 復(fù)合剪叉式結(jié)構(gòu) 機(jī)械臂 力學(xué)分析
【基金】：廣州市產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng)新重大專項(xiàng)對(duì)外科技合作項(xiàng)目(編號(hào):2014J4500029)
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 目前中高端多關(guān)節(jié)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)機(jī)器人領(lǐng)域占有較大的份額,但其主要市場(chǎng)仍被外資企業(yè)的產(chǎn)品所占據(jù)。由于用在機(jī)械手關(guān)節(jié)部位的減速機(jī)等一系列核心技術(shù)不夠成熟,對(duì)我國(guó)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展有較為嚴(yán)重的制約[1]。本文在綜合傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)式機(jī)器人以及剪叉式可展機(jī)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出一

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本文編號(hào)：1037198