本文關鍵詞：基于視覺測量的挖掘機工作裝置姿態(tài)測量系統(tǒng)

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【摘要】：提出了一種基于視覺測量的挖掘機工作裝置姿態(tài)測量方法。使用工業(yè)相機獲取工作裝置側視圖像,采用鞍點檢測方法快速捕捉工作臂上的人工靶標;將靶標間的固定幾何尺寸關系作為約束條件篩選出靶標中的鞍點并計算相應工作臂的姿態(tài)角;通過預判靶標的運動范圍以縮小圖像檢測區(qū)域,提高算法處理速度。試驗表明,與挖掘機上原有的拉線傳感器測量系統(tǒng)相比較,動臂和斗桿姿態(tài)角動態(tài)測量偏差分別小于1°和2°,處理每幀工作裝置運動圖像平均用時在100 ms以內,驗證了該方法對挖掘機工作裝置姿態(tài)測量的可行性。
【作者單位】： 西南交通大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 挖掘機 視覺測量 姿態(tài)角 鞍點檢測
【基金】：流體動力與機電系統(tǒng)國家重點實驗室開放基金資助項目(GZKF-201308)
【分類號】：TP274;TU621
【正文快照】： 引言視覺測量是近幾十年來迅速發(fā)展的一門新型技術,它結合攝影測量學、光學測量等理論,利用工業(yè)相機捕捉目標的靜態(tài)單幀圖像或動態(tài)序列圖像,應用圖像處理和分析技術實現(xiàn)對目標結構參數(shù)和運動參數(shù)的測量[1],具有非接觸、動態(tài)響應快、量程大、效率高等特點[2]。現(xiàn)階段國內外對視

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本文編號：786370