無人駕駛指的是智能車在無人干預(yù)的情況下,完成自動(dòng)規(guī)劃路線、轉(zhuǎn)向角預(yù)測(cè)和避障等一系列動(dòng)作,安全行駛至目的地的技術(shù)。無人駕駛技術(shù)在降低事故率,解放生產(chǎn)力及建造無人化工廠發(fā)揮著重要作用。傳統(tǒng)的基于規(guī)則的無人駕駛技術(shù)把系統(tǒng)解耦為多個(gè)子模塊,由系統(tǒng)統(tǒng)籌各個(gè)模塊的信息做出決策。與汽車相比,工程機(jī)械的無人駕駛工況更惡劣,環(huán)境更復(fù)雜,且具有不確定性,因此汽車行業(yè)的無人駕駛技術(shù)不能直接移植到工程機(jī)械領(lǐng)域。針對(duì)工程機(jī)械的工況特點(diǎn),開發(fā)工程機(jī)械專用的無人駕駛系統(tǒng)具有重要意義。本文對(duì)比了基于規(guī)則、強(qiáng)化學(xué)習(xí)和端到端等三種無人駕駛決策方法,分析了雷達(dá)、攝像頭、定位系統(tǒng)等常見傳感器的優(yōu)劣勢(shì),確定了基于單目相機(jī)的端到端的無人駕駛方法。為滿足模型需要,提出了一種新型實(shí)時(shí)語義分割算法,該網(wǎng)絡(luò)在保證實(shí)時(shí)性的前提下可以更好的融合空間特征。本文對(duì)該網(wǎng)絡(luò)在CamVid公開數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了測(cè)試,測(cè)試結(jié)果表明其在性能及實(shí)時(shí)性上優(yōu)于ENet和SegNet。本文基于所構(gòu)建語義分割神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)搭建了端到端網(wǎng)絡(luò)模型。為了測(cè)試模型效果,縮短開發(fā)時(shí)間,同時(shí)為了實(shí)驗(yàn)安全,本文在對(duì)比了三種無人駕駛模擬器后選用Udacity self-driving-ca... 

【文章來源】：華僑大學(xué)福建省

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Boss智能車

NavLab-1系統(tǒng)圖

NavLab-11智能車

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3530850