挖掘機(jī)是一種用途廣泛的工程機(jī)械。傳統(tǒng)的挖掘機(jī)需要駕駛員人工操作來完成作業(yè),這會(huì)消耗了大量的人力與物力,同時(shí)挖掘機(jī)作業(yè)的環(huán)境呈現(xiàn)出多樣化的特點(diǎn),挖掘機(jī)經(jīng)常需要在一些不適合人工操作的環(huán)境下工作。這就提出了挖掘機(jī)向無人化,機(jī)器人化的發(fā)展的需求。而對(duì)挖掘機(jī)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行有效控制對(duì)挖掘機(jī)的無人化發(fā)展有著重要的意義。同時(shí)計(jì)算機(jī)技術(shù)與控制理論的發(fā)展使得對(duì)挖掘機(jī)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的有效控制成為可能。在這種背景下,本文設(shè)計(jì)了一種帶有死區(qū)補(bǔ)償?shù)哪：齈D控制器對(duì)挖掘機(jī)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。本文的主要工作如下:首先,分析液壓挖掘機(jī)的工作特點(diǎn),將挖掘機(jī)液壓機(jī)械臂模型簡化為閥控液壓缸模型,對(duì)其進(jìn)行建模。基于多路閥壓力—流量方程,非對(duì)稱液壓缸連續(xù)流量方程與液壓缸力平衡方程建立非線性模型。使用拉氏變換將微分方程組進(jìn)行線性化,得到從多路閥閥芯位移至液壓缸伸長量之間的傳遞函數(shù)。其次,設(shè)計(jì)PD控制器,設(shè)計(jì)多路閥死區(qū)補(bǔ)償環(huán)節(jié),并使用遺傳算法對(duì)PD控制器的兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行整定。使用建立的非線性模型與整定之后的PD控制器在MATLAB中進(jìn)行閉環(huán)控制仿真。再次,將模糊控制器與有死區(qū)補(bǔ)償?shù)腜D控制器結(jié)合,設(shè)計(jì)了一種帶有死區(qū)補(bǔ)償環(huán)節(jié)的模糊PD控制器,同樣... 

【文章來源】：華僑大學(xué)福建省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

最優(yōu)個(gè)體性能指標(biāo)變化

7階石矢信號(hào)跟蹤(pD完全死區(qū)補(bǔ)償)節(jié)約信號(hào)

1藝液壓缸壓力

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3488915