液壓挖掘機在各種工程機械中應用最為廣泛,它在各種基礎設施建設中起著重要的作用。工作裝置是液壓挖掘機完成各項任務的執(zhí)行裝置,挖掘機的作業(yè)條件惡劣,實現(xiàn)自主挖掘是必不可少的。針對液壓挖掘機的智能化、自主性研究相對較少,主要存在的問題是挖掘阻力難以實測獲取,為此,本課題的研究工作是結合6t挖掘機進行的:（1）針對液壓挖掘機運動學和動力學建模復雜過程,以6t挖掘機工作裝置為研究對象,利用Sim Mechanics對機械結構進行快速建模,從而代替運動學模型。此外,采用Pro/E軟件搭建工作裝置實體模型,并將其導入ADAMS環(huán)境中,對比驗證作業(yè)結果。在ADAMS軟件中對挖掘機工作裝置進行動力學仿真,通過模擬挖掘過程的一個工作周期,得到液壓挖掘機的工作特性曲線,為挖掘機實現(xiàn)自主挖掘提供了相對簡單的理論依據(jù)。（2）在多障礙物環(huán)境下,挖掘機在挖掘過程中,針對鏟斗碰到障礙物無法完成自適應調(diào)整的問題,利用三次多項式和積分法規(guī)劃挖掘軌跡,采用盲人摸路算法并結合原像規(guī)劃算法優(yōu)化挖掘動作過程中,碰撞到障礙物時自主避開的軌跡規(guī)劃。為了方便進行避障算法驗證,利用MATLAB圖形用戶界面（GUI）設計了一個能夠?qū)崿F(xiàn)參數(shù)... 

【文章來源】：華僑大學福建省

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

基于規(guī)則的自動挖掘任務規(guī)劃組成框圖

液壓挖掘機整體結構圖

圖 2.2 MATLAB/SimMechanics 建模步驟 中的 body 模塊替代工作裝置的實體，無需過的具體形態(tài)�；剞D(zhuǎn)體構件不參與建模分析，將面上。此過程節(jié)省了理論推導時間，工作效率


本文編號：3223616