發(fā)布時間：2021-05-17 00:24

　　挖掘機作為一種重要的土石方施工機械,廣泛應用于建筑、采礦、石油、軍事工程等領(lǐng)域。為了提高挖掘機的工作效率降低操作人員的工作強度,國內(nèi)外各個主機廠開始積極提升挖掘機的智能化水平,將電子控制技術(shù)應用于挖掘機,逐漸形成了挖掘機智能控制體系,這對國民經(jīng)濟的發(fā)展有著重要的意義。本文來源于校企合作項目“FW80液壓挖掘機的設計開發(fā)”（項目編號:FW/RD201717）,重點研究挖掘機工作裝置軌跡控制系統(tǒng),當已知目標點坐標時對工作裝置的運動軌跡進行有效控制,為實現(xiàn)挖掘機的智能化奠定基礎(chǔ)。本文應用的技術(shù)包括機器人技術(shù)、電液比例技術(shù)、控制技術(shù)等,通過理論分析、模型搭建、樣車實驗及聯(lián)合仿真對系統(tǒng)進行研究,本文的研究內(nèi)容包括以下幾個方面:通過查閱大量相關(guān)文獻,對挖掘機的智能化發(fā)展概況及電液比例技術(shù)進行了簡單介紹。并對現(xiàn)階段國內(nèi)外挖掘機智能化研究現(xiàn)狀,以及國內(nèi)外各個主機廠的主流產(chǎn)品進行了總結(jié)。對本項目所采用的負載獨立流量分配系統(tǒng)進行理論分析及動態(tài)特性分析,在原有系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進行優(yōu)化,用電控手柄代替原系統(tǒng)的液控先導手柄,并在工作裝置各個回路添加電液比例減壓閥,完成電控系統(tǒng)的設計并對主要元件進行選型。根據(jù)機器人技... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 背景及意義
    1.2 挖掘機智能化發(fā)展概況
        1.2.1 挖掘機自動化控制技術(shù)
        1.2.2 電液比例控制技術(shù)
    1.3 挖掘機工作裝置智能化國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國外研究現(xiàn)狀
    1.4 本文研究內(nèi)容
第2章 挖掘機工作裝置液壓系統(tǒng)特性分析及優(yōu)化設計
    2.1 工作裝置液壓系統(tǒng)分析
    2.2 液壓系統(tǒng)主要元件特性分析
        2.2.1 負載敏感變量泵原理分析
        2.2.2 泵數(shù)學模型分析
        2.2.3 多路閥原理分析
        2.2.4 換向閥及液壓缸數(shù)學模型
    2.3 挖掘機工作裝置電液比例系統(tǒng)優(yōu)化
        2.3.1 電液比例控制系統(tǒng)元件分析
        2.3.2 電液比例系統(tǒng)數(shù)學模型
    2.4 本章小結(jié)
第3章 挖掘機工作裝置運動學分析與軌跡規(guī)劃方法研究
    3.1 挖掘機工作裝置D-H坐標建立
    3.2 運動學分析
        3.2.1 運動學方程正向求解
        3.2.2 運動學方程逆向求解
    3.3 軌跡規(guī)劃方法分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 挖掘機工作裝置液壓系統(tǒng)模型建立與實驗驗證
    4.1 負載獨立流量分配系統(tǒng)模型建立
        4.1.1 泵模型建立
        4.1.2 多路閥模型建立
        4.1.3 工作裝置液壓系統(tǒng)模型建立
    4.2 工作裝置液壓系統(tǒng)仿真分析
        4.2.1 工作裝置單獨動作仿真分析
        4.2.2 工作裝置復合動作仿真分析
    4.3 工作裝置液壓系統(tǒng)模型實驗驗證
        4.3.1 實驗設備及測壓點設置
        4.3.2 實驗工況
        4.3.3 實驗數(shù)據(jù)分析
    4.4 本章小結(jié)
第5章 挖掘機工作裝置控制系統(tǒng)研究與仿真分析
    5.1 工作裝置軌跡控制原理
    5.2 工作裝置控制策研究
    5.3 聯(lián)合仿真模型搭建與分析
        5.3.1 聯(lián)合仿真模型搭建
        5.3.2 仿真結(jié)果分析
    5.4 工作裝置運動軌跡仿真分析
    5.5 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻
作者簡介及在學期間取得的科研成果
致謝



本文編號：3190699