【摘要】：傳統(tǒng)的無關(guān)節(jié)手指外骨骼線纜驅(qū)動方法在實施過程中會產(chǎn)生遠端關(guān)節(jié)先于近端關(guān)節(jié)運動的錯誤動作順序.為彌補該缺點,本文利用一對耦合的線纜,提出了一種面向無關(guān)節(jié)手指外骨骼的線纜驅(qū)動運動耦合方案——通過剛?cè)峋�纜的交叉使用避免了彎曲方向和伸展方向之間的運動干涉,并在保持傳統(tǒng)無關(guān)節(jié)手指外骨骼驅(qū)動方案的簡潔緊湊特點的同時使其能夠輸出正確的運動順序.闡述了所提方案的工作原理,并對其進行了仿真分析;開發(fā)了實驗假手并依照假手數(shù)據(jù)設(shè)計外骨骼零件,構(gòu)建了實驗平臺,完成了運動耦合的運動學(xué)實驗,驗證了本文方法的正確性和可行性.
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【作者單位】： 東北大學(xué)機械工程與自動化學(xué)院先進制造與自動化技術(shù)研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51505072) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費種子基金(N10403008) 遼寧省教育廳一般項目(L2013118)
【分類號】：R496

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1 張興旺;三維渦流場路運動耦合實驗?zāi)Ｐ脱芯縖D];沈陽工業(yè)大學(xué);2008年

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本文編號：2459442