隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器人正在進(jìn)入國民生活的各個領(lǐng)域,尤其是近年來商用及家用機(jī)器人的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化,服務(wù)機(jī)器人正成為機(jī)器人技術(shù)推廣的新領(lǐng)域�；ヂ�(lián)網(wǎng)移動機(jī)器人是一種典型的服務(wù)機(jī)器人,用戶可以通過互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人行走,通過雙向傳輸?shù)囊粢曨l信號進(jìn)行觀測,以此實(shí)現(xiàn)多種領(lǐng)域的應(yīng)用,例如:遠(yuǎn)端臨場替身機(jī)器人、危險環(huán)境監(jiān)測機(jī)器人、遠(yuǎn)程醫(yī)療看護(hù)機(jī)器人、遠(yuǎn)程導(dǎo)購客服機(jī)器人等�；ヂ�(lián)網(wǎng)存在著延遲,這影響了用戶基于互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行遙控的靈活性,研究人員試圖賦予機(jī)器人一定的自主性,來彌補(bǔ)網(wǎng)絡(luò)延遲帶來的影響,移動機(jī)器人自主行動的一個關(guān)鍵技術(shù)是SLAM,但受到成本等制約,一直沒有一種SLAM系統(tǒng)被應(yīng)用到低成本的民用機(jī)器人中。本課題提出了一種基于Internet及SLAM的移動機(jī)器人系統(tǒng),本系統(tǒng)成本低廉、對傳感器性能要求低,算法整體運(yùn)算壓力小,具有廣闊的應(yīng)用前景。全文中包含三個主要方面的研究:首先,根據(jù)機(jī)器人的使用場景,對其互聯(lián)網(wǎng)構(gòu)架進(jìn)行研究,針對網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膸捪拗?設(shè)計音視頻傳輸?shù)姆桨?最終得到機(jī)器人系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)方案;其次,對整個機(jī)器人系統(tǒng)而言,網(wǎng)絡(luò)傳輸系統(tǒng)是移動機(jī)器人平臺獲取用戶控制信號的途徑,機(jī)器人在執(zhí)行用...

【文章頁數(shù)】：56 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1為當(dāng)前領(lǐng)先的商用互聯(lián)網(wǎng)移動機(jī)器人

4（c）pepper機(jī)器人圖1-1為當(dāng)前領(lǐng)先的商用互聯(lián)網(wǎng)移動機(jī)器

圖1-2基于概率構(gòu)建的柵格地圖

圖1-2為基于概率構(gòu)建的柵格概率地圖顯示可分為自由柵格、未知柵格以物，機(jī)器人不可走的地方，未知柵格用來描由柵格用來描述機(jī)器人可走區(qū)域，可以作為

圖1-3基于特征形狀構(gòu)建的地圖

圖1-2基于概率構(gòu)建的柵格地圖（2）特征地圖。該類型的地圖包含了環(huán)境對象的尺寸信息，可以描述對象的輪廓和反映環(huán)境的幾何形狀。圖1-3為基于幾何形狀構(gòu)建的地圖。圖1-2可以看出，特征地圖是基于幾何形狀構(gòu)建的地圖，通過處理傳感器的數(shù)據(jù)，獲得空間信息，依據(jù)幾何形狀特征進(jìn)行....

圖1-4基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)構(gòu)建的地圖

格與特征地圖一般是由基于距離傳感器的構(gòu)建的是拓?fù)涞貓D。本文致力于開發(fā)低運(yùn)要求的地圖為基于概率構(gòu)建的柵格地圖。法包括基于卡爾曼濾波的SLAM算法、EM模型的SLAM算法[19]。

本文編號：3957757