本文關鍵詞：AGV系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)

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【摘要】：自動導引小車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)集光、電、機、計算機為一體,融合了多種先進控制理論及電子信息等先進技術,具有智能化、柔性化、數(shù)字化、網(wǎng)絡化和信息化等眾多特點,可滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)對物流系統(tǒng)提出的柔性化,自動化及高效率等要求。在簡單外部環(huán)境下,普通AGV進行物流運輸時,其方便、快捷、安全等諸多特點比其他配送設備具有不可代替的優(yōu)勢。但在復雜的外部環(huán)境下,普通AGV的二自由度平面移動無法滿足各種特殊物流運輸?shù)囊�。為了解決AGV應對復雜環(huán)境移動自由度不足的問題,本文研究了基于位置推斷導航方式,并采用基于雙舵輪結構的AGV,可實現(xiàn)其多種運動方式,并解決了其定位、導航的關鍵技術。論文主要完成的工作有:1、通過查閱國內(nèi)外大量相關文獻,總結出AGV概述、研究背景以及國內(nèi)外發(fā)展的趨勢,并闡述了本文的研究內(nèi)容和目標;2、介紹了AGV性能參數(shù)和全方位AGV輪型的機械結構及原理,對本文的系統(tǒng)設計進行了總體概括,對AGV系統(tǒng)的軟硬件框架進行了設計;3、根據(jù)AGV系統(tǒng)的功能要求,對主控芯片進行合理選型,設計出AGV系統(tǒng)的硬件電路,并對各模塊進行了詳細的分析;4、根據(jù)AGV系統(tǒng)正常的工作需求設計了AGV軟件部分,分析了μC/OS-II實時操作系統(tǒng)的特點及工作原理和Modbus協(xié)議的觸摸屏串口通訊的程序設計;5、研究了基于相對坐標系AGV在全局坐標系下準確的運動學方程的建模方法,且對比了采用模糊控制算法與采用傳統(tǒng)PID控制算法分別進行AGV軌跡跟蹤的控制效果;6、AGV系統(tǒng)的性能測試與評價。主要包括AGV的運行穩(wěn)定性及運行效率,在AGV系統(tǒng)實際運行過程中,AGV定位精度能滿足物流交互要求。
【關鍵詞】：AGV 輪型結構 軟硬件設計 運動學方程 模糊控制
【學位授予單位】：南昌大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TP23
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-8
• 第1章 引言8-17
• 1.1 AGV概述8-13
• 1.1.1 AGV定義8
• 1.1.2 AGV導航方式8-10
• 1.1.3 AGV系統(tǒng)的組成部分10-13
• 1.2 研究背景及意義13
• 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢13-15
• 1.3.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀13-15
• 1.3.2 發(fā)展趨勢15
• 1.4 課題研究目標和內(nèi)容15-16
• 1.5 論文的組織和安排16
• 1.6 本章小結16-17
• 第2章 AGV系統(tǒng)設計方案17-23
• 2.1 AGV性能參數(shù)17-18
• 2.2 AGV的輪型結構分析18-19
• 2.3 系統(tǒng)設計方案19-20
• 2.4 系統(tǒng)框架設計20-22
• 2.5 本章小結22-23
• 第3章 AGV系統(tǒng)的硬件設計23-39
• 3.1 主控芯片的選擇23-24
• 3.2 AGV系統(tǒng)的硬件模塊24-38
• 3.2.1 主控電路24-25
• 3.2.2 片外存儲器模塊25-26
• 3.2.3 電源模塊26-27
• 3.2.4 位置數(shù)據(jù)模塊27-32
• 3.2.5 電壓轉換模塊32-33
• 3.2.6 串口電路33-34
• 3.2.7 I/O輸入輸出模塊34-35
• 3.2.8 語音提示模塊35-37
• 3.2.9 舵輪驅動模塊37-38
• 3.3 本章小結38-39
• 第4章 AGV系統(tǒng)的軟件設計39-45
• 4.1 AGV軟件程序設計39-42
• 4.1.1 μC/OS-II操作系統(tǒng)39-40
• 4.1.2 μC/OS-II操作系統(tǒng)工作原理40-42
• 4.2 基于Modbus協(xié)議的觸摸屏通訊42-44
• 4.3 本章小結44-45
• 第5章 雙舵輪AGV建模及軌跡跟蹤45-54
• 5.1 雙舵輪AGV建模45-48
• 5.1.1 相對縱向坐標下建模45-47
• 5.1.2 相對橫向坐標系建模47-48
• 5.2 雙舵輪AGV軌跡跟蹤算法48-52
• 5.2.1 模糊控制器總體設計48-49
• 5.2.2 模糊推理模型49-51
• 5.2.3 AGV軌跡跟蹤51-52
• 5.3 仿真分析52-53
• 5.4 本章小結53-54
• 第6章 測試結果與分析54-57
• 6.1 測試結果54-55
• 6.2 測試分析55-57
• 第7章 總結與展望57-59
• 7.1 總結57
• 7.2 展望57-59
• 致謝59-60
• 參考文獻60-62
• 攻讀學位期間的研究成果62

【相似文獻】

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