以國內(nèi)某鐵路物流園內(nèi)AGV集裝箱轉(zhuǎn)運(yùn)為工程背景,為解決AGV的定位導(dǎo)航問題,設(shè)計一種基于視覺ArUco標(biāo)簽與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合的自主導(dǎo)航系統(tǒng),通過分析慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置方程和誤差方程,研究誤差的主要組成部分,按照實(shí)際工況,計算AGV慣性導(dǎo)航系統(tǒng)理論位置誤差。根據(jù)前攝像頭幾何成像數(shù)學(xué)模型、ArUco標(biāo)簽特征點(diǎn)與圖像特征點(diǎn)之間的投影變換關(guān)系,得出AGV在堆場的確切位置,該位置信息作為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始值,對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的累積誤差進(jìn)行修正,實(shí)現(xiàn)AGV的粗定位導(dǎo)航。使用AGV俯視攝像頭進(jìn)行裝卸集裝箱精確定位,計算相機(jī)測量誤差方程。通過實(shí)際測量驗(yàn)證了位置誤差理論計算的正確性。該方法為AGV定位導(dǎo)航方案設(shè)計、精度計算、傳感器選型及布置提供一定的參考。 

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 AGV導(dǎo)航系統(tǒng)定位方案
2 AGV導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度研究
    2.1 AGV慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度
    2.2 AGV精確定位系統(tǒng)精度
3 結(jié)束語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]自動化集裝箱碼頭水平運(yùn)輸定位技術(shù)[J]. 畢艷飛,單磊,黃旭東,劉春明.  集裝箱化. 2018(05)
[2]基于RFID的集裝箱碼頭AGV定位誤差補(bǔ)償方法[J]. 王帆,翟琳,褚建新,魏偉.  自動化與儀表. 2016(07)
[3]基于磁釘技術(shù)的集裝箱碼頭AGV定位精度分析[J]. 李鳳娥,牛王強(qiáng).  上海海事大學(xué)學(xué)報. 2016(01)

碩士論文
[1]基于單目視覺的攝像機(jī)定位技術(shù)研究[D]. 周娜.南京航空航天大學(xué) 2007



本文編號：3701349