首先介紹了SLAM自主導(dǎo)航技術(shù)的含義,然后對(duì)SLAM系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,在此基礎(chǔ)上,對(duì)SLAM算法進(jìn)行了研究,從實(shí)際建模角度出發(fā),對(duì)現(xiàn)階段SLAM存在的關(guān)鍵性問題進(jìn)行了詳細(xì)闡述,旨在為我國物流產(chǎn)業(yè)的智能升級(jí)提供一定的理論參考。 

【文章來源】：機(jī)電信息. 2020,(14)

【文章頁數(shù)】：2 頁

【部分圖文】：

SLAM系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)在視覺SLAM上也被稱為“回環(huán)檢測”，其本質(zhì)是當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)到當(dāng)前位置時(shí)，對(duì)該位置的信息進(jìn)行判斷，確認(rèn)其是否為之前經(jīng)過的同一位置，機(jī)器人的移動(dòng)隨著時(shí)間推移，其誤差將會(huì)逐漸積累，導(dǎo)致建圖中會(huì)存在較大的累計(jì)誤差，因此必須對(duì)其進(jìn)行回環(huán)檢測�；丨h(huán)檢測效果圖如圖2所示。當(dāng)回環(huán)檢測形成閉環(huán)，則意味著當(dāng)前生成的地圖與之前的地圖更加匹配，構(gòu)建的地圖更加精確，機(jī)器人能更好地完成導(dǎo)航工作；若回環(huán)檢測的結(jié)果無法形成閉環(huán)，則意味當(dāng)前對(duì)地圖的構(gòu)建與實(shí)際相差較大。因此，回環(huán)檢測在大面積、大場景地圖構(gòu)建上是非常有必要的。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種基于SLAM技術(shù)的智能導(dǎo)航小車的設(shè)計(jì)[J]. 范朝輝,石宏,陳其志.  機(jī)械研究與應(yīng)用. 2019(06)
[2]SLAM技術(shù)及其在測繪領(lǐng)域中的應(yīng)用[J]. 黃鶴,佟國峰,夏亮,李勇,岳曉陽,姜斌.  測繪通報(bào). 2018(03)
[3]基于單目視覺的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建方法綜述[J]. 劉浩敏,章國鋒,鮑虎軍.  計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào). 2016(06)

碩士論文
[1]基于SLAM技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人定位關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 楊建松.東華理工大學(xué) 2019
[2]基于ROS的機(jī)器人路徑導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 王輝.中國科學(xué)院大學(xué)(中國科學(xué)院沈陽計(jì)算技術(shù)研究所) 2019



本文編號(hào)：3548887