為了提高物流貨物在分揀運(yùn)輸中的效率,減少人力的投入,設(shè)計(jì)了一套自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人,以STM32F103C8T6為核心,系統(tǒng)應(yīng)用串級(jí)PID算法控制機(jī)器人速度與位置,并在基于自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人傳統(tǒng)循跡方式中受光照影響大的問(wèn)題上,做了相關(guān)實(shí)驗(yàn)分析。通過(guò)增加尋跡器采樣點(diǎn)數(shù)和加補(bǔ)光燈的方式提高了機(jī)器人的路況識(shí)別和循跡能力。 

【文章來(lái)源】：大眾科技. 2020,22(03)

【文章頁(yè)數(shù)】：3 頁(yè)

【部分圖文】：

系統(tǒng)構(gòu)成

電源使用的是LM2596降壓型開(kāi)關(guān)調(diào)節(jié)器，能輸出3A驅(qū)動(dòng)電流，輸出電流0-37V可調(diào)，轉(zhuǎn)換效率最大可達(dá)88%，相對(duì)于線(xiàn)性電源效率有很大的提升。輸入端采用分壓電阻取了10倍的電壓衰減給處理器的ADC用于檢測(cè)電池的電量。2.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

電機(jī)驅(qū)動(dòng)則使用傳統(tǒng)的全橋驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)減速電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，在實(shí)現(xiàn)上采用兩片BTS7960芯片組成一個(gè)全橋電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路原理圖如圖4所示。通過(guò)MCU向芯片的2號(hào)腳輸入高電平或者低電平可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向，向另一片的3號(hào)腳輸入不同占空比的方波則可以改變減速電機(jī)輸入電流I＿a從而改變電機(jī)的轉(zhuǎn)矩T，每片的4腳OUT端連接電機(jī)的兩端。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3510107