海洋經(jīng)濟對國民經(jīng)濟和社會發(fā)展起到了非常重要和積極的作用,隨著我國對海洋物流工程方面的投入力度加大,海洋物流工程起重裝備也發(fā)展迅速。起重設(shè)備是海洋物流工程方面廣泛應(yīng)用的主要裝備之一,其裝卸安全和效率直接影響著物流工程作業(yè)效率和經(jīng)濟效益,而復(fù)雜的海洋海況是重要的影響因素之一,因此保證貨物裝卸效率及裝備安全是海洋物流工程的研究方向和研究熱點。搭建海洋物流裝備智能裝卸綜合實驗平臺可在實驗室環(huán)境下對起重設(shè)備控制、海洋或港口智能裝卸技術(shù)以及起重設(shè)備性能評估和優(yōu)化等方面進行研究,從而提高裝卸效率及安全性。本文依托集美大學(xué)相關(guān)課題組和吉林大學(xué)本人所在課題組合作搭建的海洋物流裝備智能裝卸綜合實驗平臺,研究了基于視覺的吊裝機器臂卷揚隨動控制方法,論文的主要完成工作如下:1.系統(tǒng)整體組成及方案設(shè)計。根據(jù)實驗室平臺及功能需求,設(shè)計了吊裝機器臂末端卷揚機構(gòu),并將視覺傳感器整合到卷揚機構(gòu)上,實現(xiàn)了本文所需的軟硬件平臺整體的搭建;2.吊裝機器臂運動學(xué)分析及手眼標(biāo)定。針對平臺吊裝機器臂,采用D-H參數(shù)法分析其運動學(xué)正解,采用共形幾何代數(shù)法分析其運動學(xué)逆解,并驗證其有效性及正確性;基于蒙特卡洛算法分析具有視場角限制的工... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

視覺標(biāo)識碼

第 1 章 緒論標(biāo)識并提出了基于幾何不變量的迭代求精定位算法，實現(xiàn)了無人機在 10 米到 100米高度范圍內(nèi)的三維空間地形地圖繪制，無人機飛行高度為 50 米時對直徑為90cm 視覺標(biāo)識的定位精度 RMS 小于 0.25%（圖 1.3）。賓夕法尼亞大學(xué) GRASP實驗室的 Kumar[22]等通過架空攝像機系統(tǒng)，對具有視覺標(biāo)識的水上機器人模塊進行定位，采用低通濾波器抑制多臺攝像機在檢測定位標(biāo)識時造成的噪聲和異常值，實現(xiàn)了多機器人協(xié)同的自主航行規(guī)劃和水上浮橋平臺的智能組裝（圖 1.4）。

第 1 章 緒論標(biāo)識并提出了基于幾何不變量的迭代求精定位算法，實現(xiàn)了無人機在 10 米到 100米高度范圍內(nèi)的三維空間地形地圖繪制，無人機飛行高度為 50 米時對直徑為90cm 視覺標(biāo)識的定位精度 RMS 小于 0.25%（圖 1.3）。賓夕法尼亞大學(xué) GRASP實驗室的 Kumar[22]等通過架空攝像機系統(tǒng)，對具有視覺標(biāo)識的水上機器人模塊進行定位，采用低通濾波器抑制多臺攝像機在檢測定位標(biāo)識時造成的噪聲和異常值，實現(xiàn)了多機器人協(xié)同的自主航行規(guī)劃和水上浮橋平臺的智能組裝（圖 1.4）。


本文編號：3397995