發(fā)布時(shí)間：2021-09-17 04:46

　　海洋經(jīng)濟(jì)對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展起到了非常重要和積極的作用,隨著我國(guó)對(duì)海洋物流工程方面的投入力度加大,海洋物流工程起重裝備也發(fā)展迅速。起重設(shè)備是海洋物流工程方面廣泛應(yīng)用的主要裝備之一,其裝卸安全和效率直接影響著物流工程作業(yè)效率和經(jīng)濟(jì)效益,而復(fù)雜的海洋海況是重要的影響因素之一,因此保證貨物裝卸效率及裝備安全是海洋物流工程的研究方向和研究熱點(diǎn)。搭建海洋物流裝備智能裝卸綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下對(duì)起重設(shè)備控制、海洋或港口智能裝卸技術(shù)以及起重設(shè)備性能評(píng)估和優(yōu)化等方面進(jìn)行研究,從而提高裝卸效率及安全性。本文依托集美大學(xué)相關(guān)課題組和吉林大學(xué)本人所在課題組合作搭建的海洋物流裝備智能裝卸綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái),研究了基于視覺(jué)的吊裝機(jī)器臂卷?yè)P(yáng)隨動(dòng)控制方法,論文的主要完成工作如下:1.系統(tǒng)整體組成及方案設(shè)計(jì)。根據(jù)實(shí)驗(yàn)室平臺(tái)及功能需求,設(shè)計(jì)了吊裝機(jī)器臂末端卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu),并將視覺(jué)傳感器整合到卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)上,實(shí)現(xiàn)了本文所需的軟硬件平臺(tái)整體的搭建;2.吊裝機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及手眼標(biāo)定。針對(duì)平臺(tái)吊裝機(jī)器臂,采用D-H參數(shù)法分析其運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,采用共形幾何代數(shù)法分析其運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,并驗(yàn)證其有效性及正確性;基于蒙特卡洛算法分析具有視場(chǎng)角限制的工... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：88 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

視覺(jué)標(biāo)識(shí)碼

第 1 章 緒論標(biāo)識(shí)并提出了基于幾何不變量的迭代求精定位算法，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在 10 米到 100米高度范圍內(nèi)的三維空間地形地圖繪制，無(wú)人機(jī)飛行高度為 50 米時(shí)對(duì)直徑為90cm 視覺(jué)標(biāo)識(shí)的定位精度 RMS 小于 0.25%（圖 1.3）。賓夕法尼亞大學(xué) GRASP實(shí)驗(yàn)室的 Kumar[22]等通過(guò)架空攝像機(jī)系統(tǒng)，對(duì)具有視覺(jué)標(biāo)識(shí)的水上機(jī)器人模塊進(jìn)行定位，采用低通濾波器抑制多臺(tái)攝像機(jī)在檢測(cè)定位標(biāo)識(shí)時(shí)造成的噪聲和異常值，實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人協(xié)同的自主航行規(guī)劃和水上浮橋平臺(tái)的智能組裝（圖 1.4）。

第 1 章 緒論標(biāo)識(shí)并提出了基于幾何不變量的迭代求精定位算法，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在 10 米到 100米高度范圍內(nèi)的三維空間地形地圖繪制，無(wú)人機(jī)飛行高度為 50 米時(shí)對(duì)直徑為90cm 視覺(jué)標(biāo)識(shí)的定位精度 RMS 小于 0.25%（圖 1.3）。賓夕法尼亞大學(xué) GRASP實(shí)驗(yàn)室的 Kumar[22]等通過(guò)架空攝像機(jī)系統(tǒng)，對(duì)具有視覺(jué)標(biāo)識(shí)的水上機(jī)器人模塊進(jìn)行定位，采用低通濾波器抑制多臺(tái)攝像機(jī)在檢測(cè)定位標(biāo)識(shí)時(shí)造成的噪聲和異常值，實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人協(xié)同的自主航行規(guī)劃和水上浮橋平臺(tái)的智能組裝（圖 1.4）。


本文編號(hào)：3397995