發(fā)布時(shí)間：2021-01-17 19:52

　　隨著中國(guó)物流工業(yè)的發(fā)展,倉(cāng)庫(kù)機(jī)器人的需求也在增加,機(jī)器人庫(kù)存管理逐漸向自動(dòng)化、智能化的方向發(fā)展。在機(jī)器人倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)中,機(jī)器人不僅能節(jié)省勞動(dòng)力,還能減少人力資源浪費(fèi),提升倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存效率。針對(duì)物流倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人控制問(wèn)題,設(shè)計(jì)一種帶有雙目視覺(jué)傳感器的全方位移動(dòng)機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化。分析了國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀,從控制器、導(dǎo)航定位技術(shù)、傳感器信息融合技術(shù)三方面闡述了物流移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù);分析了全向移動(dòng)機(jī)器人的輪系特點(diǎn)并構(gòu)建運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;針對(duì)全向移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位問(wèn)題設(shè)計(jì)了基于雙目視覺(jué)的導(dǎo)航系統(tǒng),給出了攝像機(jī)標(biāo)定的方法,以及雙目信息提取和特征匹配融合算法;通過(guò)視覺(jué)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)和視覺(jué)導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提出的標(biāo)定與導(dǎo)航方法的有效性,并拓展導(dǎo)航方法覆蓋的環(huán)境,使得該方法具有更廣泛的實(shí)用范圍。 

【文章來(lái)源】：太原學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020,38(03)

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【圖文】：

Mecanum輪結(jié)構(gòu)

各車輪速度矢量

這個(gè)實(shí)驗(yàn)選擇了DALAS-GM1400工業(yè)攝像機(jī)。相機(jī)的參數(shù)見表1、表2，相機(jī)校準(zhǔn)的結(jié)果如圖3所示。該實(shí)驗(yàn)獲得了7張高質(zhì)量圖像，分辨率為1 280×960，以提高校準(zhǔn)準(zhǔn)確性。4.2 雙目視覺(jué)導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]未知環(huán)境下基于行為的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究[J]. 劉達(dá)才,劉治.  工業(yè)控制計(jì)算機(jī). 2017(12)
[2]基于機(jī)器視覺(jué)的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航偏轉(zhuǎn)角的確定[J]. 鐘映春,劉阿明,謝仁亮.  組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2017(04)
[3]基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人避障研究[J]. 楊小菊,張偉,高宏偉,米海山.  傳感器與微系統(tǒng). 2017(03)

碩士論文
[1]基于Kinect深度信息的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航研究[D]. 張浩.華東理工大學(xué) 2016
[2]基于ROS的自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 沈俊.西南科技大學(xué) 2016



本文編號(hào)：2983493