發(fā)布時間：2021-01-10 00:58

　　在應急物流運輸中,主要的運輸方式有公路、鐵路、水路、航空以及管道等五種運輸方式。由于重大災害往往發(fā)生在不發(fā)達的西部地區(qū),部分區(qū)域運網稀疏,加上災害對運輸網絡的破壞,此時,航空運輸的可靠性、高效性以及及時性就起到了不可替代的地位。雖然航空運輸相對于其他幾種運輸方式時間縮短了不少,但是物資的組板方式以及航空集裝器的空間利用率依舊極大的制約了航空運輸的時間和效率。航空集裝器的自動組板主要包括物資的快速搬運、物資的裝載策略、物資的輸送積存和整理以及航空集裝器的自動罩網技術等內容。本論文通過對航空組板作業(yè)流程、裝載方式、搬運的運動軌跡等進行研究,對航空組板機器人的運動規(guī)律、運動軌跡進行了設計,同時,構建了用于應急物流航空組板作業(yè)的裝載模型,有效的提高了航空集裝器的空間利用率。首先,分析了航空自動組板機器人的主要功能、性能指標以及裝載約束,對航空組板機器人的結構類型、驅動方式、機械本體結構、抓取裝置、控制方案進行了確定,并對其主要的硬件進行了選取。其次,結合應急物流航空組板作業(yè)的特點,對常見航空集裝器的裝載因素進行了分析,引入了接觸比這一概念來處理應急物資紙箱的穩(wěn)定性,并且在對裝載因素進行處理的基... 

【文章來源】：重慶大學重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：92 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

常見工業(yè)機器人的結構類型Figure2.1Structuretypesofcommonindustrialrobots

機作為自動組板機器人的驅動方式。航空組板機器人機械本體結構的簡介前面的方案分析中，確定了直角坐標機器人作為本課題設計和研究現確定自動組板機器人的機械本體結構。其主要由支架、x 向驅動部部件、 z 向驅動部件、抓具以及對應的控制系統等部分組成。架采用的是焊接鋼結構設計，主要用來支撐各主要運動部件。x 向驅 向橫梁上，其直線位移機構由齒輪齒條、交流伺服電機及減速機等組字聯軸器將交流伺服電機以及減速機的驅動力傳遞到兩邊的 x 向橫門同步驅動的要求。y向驅動部件采用交流伺服電機及減速機，傳動。y軸主體采用型鋼結構，強度高、剛性好，能滿足快速運動及裝載z 向傳動結構也為齒輪齒條。其主要由交流伺服電機驅動完成 z 向的于組板機器人機械本體結構簡單，且各部分獨立工作，因此工作速度高。Z 向驅動部件X 向驅動部件

圖 3.14 初始化模塊Figure 3.14 Initialization module設置主要是在組板機器人運動之前，讓其各以使用在當系統斷電重啟、意外停機或者故制模塊主要用來設置DMC5480 運動控制卡的插補方插補和圓弧插補。如圖 3.15 所示。

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本文編號：2967745