激光導(dǎo)航AGV是一種采用激光掃描器作為定位導(dǎo)航模塊的自動導(dǎo)引車,是物流運(yùn)輸系統(tǒng)中的重要裝備之一。就導(dǎo)航方式而言,激光導(dǎo)航AGV相對于其他導(dǎo)引方式定位精度更加準(zhǔn)確。無軌道的特點(diǎn)又使AGV行駛路徑更加的靈活,相對于其他類型AGV產(chǎn)品自動化更高,因此在工業(yè)應(yīng)用中實(shí)用價(jià)值很高,并成為未來AGV發(fā)展的一個重要的方向。本文以某曲軸制造工廠物流自動化項(xiàng)目為工程背景,從工程應(yīng)用實(shí)際出發(fā),選擇了比較常用的單舵輪托盤搬運(yùn)車結(jié)構(gòu)作為AGV車體,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)激光導(dǎo)航AGV車載控制系統(tǒng)方案,重點(diǎn)是對車載控制系統(tǒng)以及路徑跟蹤算法進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究,主要內(nèi)容包括:首先,完成了AGV車載控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。簡要介紹了數(shù)字化工廠中自動化倉儲系統(tǒng)的架構(gòu),各個部分的功能與聯(lián)系,并將研究方向定位在AGV底層控制系統(tǒng)上。分析設(shè)計(jì)指標(biāo),對舵輪驅(qū)動單元進(jìn)行計(jì)算與選型,并建立了AGV車載控制系統(tǒng)架構(gòu);研究AGV的工作模式與工作流程,并對系統(tǒng)外圍設(shè)備進(jìn)行分析。其次,完成AGV車載系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。通過深入研究分析AGV控制系統(tǒng)的原理,將車載系統(tǒng)劃分成8個模塊,包括主控器模塊、定位導(dǎo)航模塊、運(yùn)動控制模塊、移載模塊、無線通訊模塊等。按照各個模塊... 

【文章來源】：西華大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

比利時英杰明AGV叉車

圖 1.1 比利時英杰明 AGV 叉車 圖 1.2 日本明電舍 AGVFig.1.1 Belgium Egmin AGV forklift Fig.1.2 Japan meidensha AGV1.2.2 國內(nèi) AGV 的發(fā)展相對于工業(yè)技術(shù)先進(jìn)的歐美國家，我國的 AGV 研究和應(yīng)用起步相對較晚，技術(shù)相對落后。國內(nèi) AGV 技術(shù)的發(fā)展主要依靠兩種模式：一種是技術(shù)引進(jìn)的方式，直接引進(jìn)國外先進(jìn)成熟的 AGV 技術(shù)產(chǎn)品，并在此基礎(chǔ)上創(chuàng)新創(chuàng)造，代表性的公司有北京機(jī)科發(fā)展科技、云南昆明船舶公司，該種方式有利于公司掌握當(dāng)下應(yīng)用市場條件下技術(shù)的制高點(diǎn)，利用技術(shù)優(yōu)勢迅速搶占市場，但容易受到國外技術(shù)壁壘的限制，并且引進(jìn)國外設(shè)備成本較高；另外一種方式就是依托于高校、科研院所和資金雄厚的公司相結(jié)合自主研發(fā)，代表性的公司是沈陽新松[15]。該種方式投入周期較長，資金投入量大，可一旦取得技術(shù)突破就可以打破國外對中國的技術(shù)壟斷限制，形成具有自主知識產(chǎn)權(quán)的 AGV 產(chǎn)品。1976 年，北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所自主研發(fā)設(shè)計(jì)出了我國首臺電磁導(dǎo)引定點(diǎn)通信型AGV，極大地便利了滾珠加工的工業(yè)現(xiàn)場，這臺 AGV 同樣也填補(bǔ)了我國在 AGV 技術(shù)方面的空白。1989 年，北京郵政科學(xué)研究規(guī)劃院研發(fā)出依靠雙向通信技術(shù)的 AGV。1991年，中科院沈陽自動化研究所為實(shí)現(xiàn)沈陽金杯汽車廠客車裝配線自動化研發(fā)的 AGV，

西華大學(xué)碩士學(xué)位論文的應(yīng)用，例如亞馬遜的 Kiva 機(jī)器人成為了 貨到人 解決方案在倉儲物流領(lǐng)域運(yùn)用典型案例[17]，如圖 1.4。Dematic 在 2016 年上海 CeMAT ASIA 物流展上的 RapidPick移動揀選機(jī)器人，如圖 1.5，配備 2D/3D 視覺系統(tǒng)揀選效率可以達(dá)到每小時 1200 件可以實(shí)現(xiàn)與穿梭車的多機(jī)協(xié)同作業(yè)。國內(nèi)最大的自建物流電商京東發(fā)力 無人倉 的術(shù)研發(fā)與應(yīng)用，其中比較關(guān)鍵的技術(shù)就是建立多機(jī)協(xié)同作業(yè)的智能化物流，如圖 1.圖 1.7。物流機(jī)器人高度的靈活性、自動化、智能化特點(diǎn)，除了可以與工業(yè)的柔性制系統(tǒng)高效對接，還大規(guī)模的應(yīng)用于汽車制造、印鈔、電子、紡織、、新聞、造紙、食品醫(yī)療等許多行業(yè)。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2918184